ПРЕДИСЛОВИЕ

Промышленные роботы (ПР) находят все более широкое применение, заменяя человека (нли помогая ему) на участках с опасными, вредными для здоровья, тяжелыми или монотонными условиями труда. Особенно важно то, что ПР можно применять для выполнения работ, которые не могут быть механизированы или автоматизированы традиционными средствами. Однако ПР — всего лишь одно из многих возможных средств автоматизации и упрощения производственных процессов. Они создают предпосылки для перехода к качественно новому уровню автоматизации — созданию автоматических производственных систем, работающих с минимальным участием человека.

Сегодня робототехнические системы применяют практически во всех отраслях народного хозяйства, однако наибольшее распространение они получили в промышленности, прежде всего — в машиностроении.

Одно из основных преимуществ ПР— возможность быстрой переналадки для выполнения задач, различающихся последовательностью и характером манипуляционных действий. Поэтому применение ПР наиболее эффективно в условиях частой смены объектов производства, атакже для автоматизации ручного низкоквалифицированного труда.

Промышленные роботы дают возможность автоматизировать не только основные, но и вспомогательные операции, чем и объясняется постоянно растущий интерес к ним.

Одной из основных причин разработок и внедрения роботов является, конечно, экономия средств. По сравнению с традиционными средствами автоматизации ПР обеспечивают ббльшую гибкость технических и организационных решений, снижение сроков комплектации и пуска в производство автоматизированных систем.

Целесообразность применения ПР (особенно при необходимости замены рабочего во время выполнения работ на участках с опасными, вредными для здоровья условиями труда) прежде всего должна диктоваться интересами человека, его безопасностью и удобствами работы.

Основные предпосылки расширения применения ПР следующие: повышение качества продукции и объемов ее выпуска благодаря снижению времени выполнения операций и обеспечению постоянного режима «без усталости», росту коэффициента сменности работы оборудования, интенсификации существующих и стимулированию создания новых высокоскоростных процессов и оборудования;

изменение условий труда работающих путем освобождения от неквалифицированного, монотонного, тяжелого и вредного труда, улучшения условий безопасности, снижения потерь рабочего времени от производственного травматизма и профессионально-технических заболеваний;

экономия и высвобождение рабочей силы для решения народнохозяйственных задач*

Современное развитие техники позволяет перейти к решению этих технико-экономических и социальных задач за счет создания ПР и выпуска роботизированных комплексов (модулей) «оборудование—робот—приспособление».

Предлагаемое второе издание справочника существенно переработано. Исключены устаревшие модели ПР, снятые с производства. Справочник дополнен описанием новых конструкций ПР, разработанных в период 1981—1986 гг. Значительно расширен раздел, посвященный применению ПР. Справочник содержит сведения более чем о 500 моделях ПР.

ГлаваГлаваТЕРМИНЫ, ОПРЕДЕЛЕНИЯ И КЛАССИФИКАЦИЯ

Глава

Глава

ОСНОВНЫЕ понятия

Робот (Р) — автоматическая машина, включающая перепрограммируемое устройство управления и другие технические средства, обеспечивающие выполнение тех или иных действий (в зависимости от назначения Р), свойственных человеку в процессе его трудовой деятельности. Наиболее совершенный Р представляет собой машину, способную самостоятельно и в комплексе решать задачи самоуправления, адаптации с окружающей средой и выполнения трудовых воздействий. Различаясь техническим уровнем и показателями систем управления, информационного обеспечения и исполнительных органов, роботы образуют обширный класс машин, предназначенных для выполнения самых разнообразных операций. Общим признаком роботов является возможность быстрой переналадки для автоматического выполнения различных действий, предусмотренных программой.

Технические системы, характеризующиеся наличием одного, или нескольких роботов, называют робототехническими (роботизированными) системами (РТС). Они могут быть разделены на следующие классы [44]: информационные и управляющие: мобильные (движущиеся); манипуляционные.

Информационные и управляющие РТС представляют собой комплексы измерительно-информационных и управляющих средств,автоматически производящих сбор, обработку и передачу информации, а также использование ее для формирования различных управляющих сигналов. В промышленных цехах — это системы автоматического контроля и управления процессами производства. Для исследовательских работ (в атмосфере, под водой, в космосе) такие РТС могут быть оснащены

средствами передвижения и защиты от окружающей среды.

Мобильные (движущиеся) РТС обеспечивают автоматическое перемещение полезной нагрузки в пространстве. Могут иметь запрограммированный маршрут движения и (или) автоматическое адресование цели. Оснащаются движителями различных типов: колесными, гусеничными, шагающими, водометными, винтовыми, ракетными и т. п. В промышленности применяются для обслуживания складов, межцехового и внутрицехового транспортирования материалов, деталей, инструмента и оснастки. Такие подвижные РТС часто оснащаются манипуляторами.

Манипуляционные РТС предназначены для имитации двигательных функций руки человека. Наибольшее развитие и практическое применение они получили в промышленности, где их называют промышленными роботами.

Манипуляционные промышленные роботы относят к обширному классу машин, оснащаемых манипуляторами.

Манипулятор (М)— устройство для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека при перемещении объектов в пространстве, оснащенное рабочим органом.

Объектом манипулирования называют тело, перемещаемое в пространстве манипулятором. К объектам манипулирования относят заготовки, детали, захватные устройства, вспомогательный, мерительный или обрабатывающий инструмент, технологическую оснастку и т. п.

Метод управления манипулятором (рис. 1) наиболее полно характеризует уровень автоматизации конструкции и возможность ее применения в различных условиях. По методу управления все М можно разделить на биотехнические (с ручным управлением),

Рис. 1. Классификация манипуляторов по методу управленияРис. 1. Классификация манипуляторов по методу управленияинтерактивные (со смешанным управлением) и автоматические.

Рис. 1. Классификация манипуляторов по методу управления

Рис. 1. Классификация манипуляторов по методу управления

Манипулятор с ручным управлением (биотехнический) — М, управляемый оператором. Это управление может осуществляться дистанционно или (и) непосредственно за счет перемещения рабочего органа М.

В состав структурной схемы М входят приведенные ниже основные элементы.

Задающий орган — функциональная часть М, предназначенная для создания управляющих сигналов и движений.

Исполнительный орган — функциональная часть М, предназначенная для выполнения действий по сигналам и движениям, поступающих от задающего органа.

Связующий орган предназначен для передачи сигналов и движений от задающего к исполнительному органу.

Рабочий орган — часть исполнительного органа, предназначенная для реализации технологического назначения М (выполняется в виде захватов, инструмента и т. п.).

В зависимости от типа задающего органа биотехнические М могут быть трех разновидностей.

В копирующем М движение рабочего органа повторяет перемещение кисти

руки оператора. Задающее устройство кинематически подобно исполнительному механизму (обычно снабжается устройствами, позволяющими оператору ощутить в масштабе силы, действующие на исполнительный механизм).

В командном (некопирующем) М движение рабочего органа ие связано кинематически с задающим устройством, а управление осуществляется по каждой из степеней подвижности в отдельности с помощью кнопок, рукояток и т. п.

В полуавтоматическом М задающая система включает в себя рукоятку, управляющую несколькими степенями подвижности, и малую ЭВМ или специальный вычислитель, которые преобразуют сигналы с рукоятки в сигналы, управляющие движениями исполнительных или рабочих органов.

Функциональные схемы основных видов биотехнических манипуляторов выполняют по принципу копирующего управления, по принципу раздельного управления приводами (командная система) и управления от задающего устройства типа рукоятки.

Все биотехнические М отличаются от автоматических отсутствием устройств памяти и требуют непрерывного

участия оператора в процессе управления.

Одной из наиболее распространенных разновидностей биотехнических манипуляторов являются сбалансированные (шарнирные сбалансированные) манипуляторы с ручным управлением, содержащие систему уравновешивания рабочего органа.

В автоматическом М выполнение рабочих функций обеспечивается без участия оператора.

К числу автоматических манипуляторов могут быть отнесены автооператоры (А), промышленные роботы (ПР) и манипуляторы с интерактивным управлением (ИМ).

Автооператор (А) — автоматическая машина, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора (или совокупности М и устройства передвижения) и иеперепрограм- мируемого устройства управления, другими словами, А — иеперепрограмми- руемый автоматический М.

Промышленный робот (ПР) — автоматическая машина, стационарная или передвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде М, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций (по ГОСТ 25686—85). В технической литературе часто встречается и более короткое определение: ПР — перепрограммируемый автоматический М промышленного применения. Характерными признаками ПР являются автоматическое управление; перепро- граммируемость — способность к быстрой автоматической или при помощи человека-оператора замене управляющей программы (к изменению последовательности, системы и содержания команд); способность к выполнению трудовых действий.

Интерактивный робот — попеременно управляемый оператором или действующий автоматически. В отличие от биотехнических, интерактивные системы имеют устройства памяти для автоматического выполнения отдельных действий. В зависимости от формы участия человека интерактивное управление может быть двух видов: 1) авто

матизированное, т. е. чередование во времени автоматических режимов управления с биотехническими; 2) су- первизориое, когда все части заданного цикла операций выполняются роботом автоматически поэтапно, ио переход от одного этапа к другому может осуществляться только после подачи оператором необходимой целеуказа- тельиой команды.

Разновидностью интерактивного управления является диалоговое управление, предполагающее разнообразные формы общения оператора с системой управления (на языках любого уровня, включая подачу команд голосом, текстом и т. п.).

СТРУКТУРА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Структурная схема ПР представлена на рис. 2.

Система программного управления (СПУ) предназначена для программирования, сохранения управляющей программы, ее воспроизведения и отработки.

Структура СПУ в общем виде приведена в табл. 1. В зависимости от решаемых задач состав систем управления может варьироваться.

Управление роботом осуществляется на основании программы его работы.

Программа — полное и точное описание на некотором формальном языке процесса обработки информации, приводящего к решению поставленных задач.

Управляющая программа — последовательность простых инструкций, выполненных на некотором формальном языке, причем исполнение этих инструкций при соблюдении определенной очередности приводит к решению поставленной задачи.

В общем виде для функционирования ПР необходима информация о последовательности выполнения шагов программы, о пространственном положении отдельных степеней подвижности и о времени выполнения отдельных шагов программы и отдельных управ-

Система упрабленияСистема упрабленияРис. 2. Структурная схема промышленного робота, основные элементы конструкции и виды движений рабочих органов:1 — путепровод; 2 — основание; 3 — корпус; 4 — рука; 5 — захватное устройство: б — рабочая зона н система координат основных движений ПР: хх — направление движения руки вдоль продольной оси; уу — Направление движения корпуса робота по путепроводу; 22 — направление движения руки вверх-вниз; фХу — угол поворота корпуса робота вокруг вертикальной осн гг; Ф2Х — угол поворота рукн в вертикальной плоскости; ф^2 — угол поворота захватного устройства относительно осн хх; б — направление движения захвата (зажима) детали; б и ф^2 — направление ориентирующих движений! хх, гг, ФЖу н ф2х — направления транспортирующих движений; уу — координатное движениеРис. 2. Структурная схема промышленного робота, основные элементы конструкции и виды движений рабочих органов:1 — путепровод; 2 — основание; 3 — корпус; 4 — рука; 5 — захватное устройство: б — рабочая зона н система координат основных движений ПР: хх — направление движения руки вдоль продольной оси; уу — Направление движения корпуса робота по путепроводу; 22 — направление движения руки вверх-вниз; фХу — угол поворота корпуса робота вокруг вертикальной осн гг; Ф2Х — угол поворота рукн в вертикальной плоскости; ф^2 — угол поворота захватного устройства относительно осн хх; б — направление движения захвата (зажима) детали; б и ф^2 — направление ориентирующих движений! хх, гг, ФЖу н ф2х — направления транспортирующих движений; уу — координатное движениеляющих команд (табл. 2). Эта информация, зафиксированная тем или иным способом, является управляющей программой. Материальный носитель, в котором она зафиксирована, называют программоносителем.

Система упрабления

Система упрабления

Рис. 2. Структурная схема промышленного робота, основные элементы конструкции и виды движений рабочих органов:

1 — путепровод; 2 — основание; 3 — корпус; 4 — рука; 5 — захватное устройство: б — рабочая зона н система координат основных движений ПР: хх — направление движения руки вдоль продольной оси; уу — Направление движения корпуса робота по путепроводу; 22 — направление движения руки вверх-вниз; фХу — угол поворота корпуса робота вокруг вертикальной осн гг; Ф2Х — угол поворота рукн в вертикальной плоскости; ф^2 — угол поворота захватного устройства относительно осн хх; б — направление движения захвата (зажима) детали; б и ф^2 — направление ориентирующих движений! хх, гг, ФЖу н ф2х — направления транспортирующих движений; уу — координатное движение

Рис. 2. Структурная схема промышленного робота, основные элементы конструкции и виды движений рабочих органов:

1 — путепровод; 2 — основание; 3 — корпус; 4 — рука; 5 — захватное устройство: б — рабочая зона н система координат основных движений ПР: хх — направление движения руки вдоль продольной оси; уу — Направление движения корпуса робота по путепроводу; 22 — направление движения руки вверх-вниз; фХу — угол поворота корпуса робота вокруг вертикальной осн гг; Ф2Х — угол поворота рукн в вертикальной плоскости; ф^2 — угол поворота захватного устройства относительно осн хх; б — направление движения захвата (зажима) детали; б и ф^2 — направление ориентирующих движений! хх, гг, ФЖу н ф2х — направления транспортирующих движений; уу — координатное движение

Управляющая программа может быть зафиксирована как с помощью механических аналогов (упоров, копиров и т. п.) и различных коммутаторов (штекерных панелей, барабанов, коммутационных полей и т. п.)» так и иа быстросменных носителях (перфолентах, магнитных лентах, дисках и т. д.). В качестве устройств ввода управляющей программы с быстросменных носителей применяют контактные и бесконтактные считывающие устройства (для перфолент и перфокарт), а также различные магнитные накопители (дли

магнитных лент, барабанов и дисков). Устройствами ввода управляющей программы являются также пульты обучения и управления, позволяющие ввести управляющую программу непосредственно в запоминающее устройство СПУ.

Программирование — подготовка задачи управления для ее решения и ввод информации" управляющей программы в запоминающее устройство СПУ.

Программирование ПР может осуществляться методами: 1) обучения (наиболее распространен); 2) расчета управляющей программы; 3) самообучения. При первом методе управляющая программа формируется в режиме диалога СПУ с оператором, который с помощью ручного пульта (панели)

УстройствоВыполняемые функцииВвода управляющей программыЗапоминающееВывода управляющей программыХранения управляющей программыПреобразующе-передающееСилового приводаОбратной связиСравненияУправленияПульт управленияВосприятие (считывание) с программоносителя управляющей программы, содержащей всю информацию, необходимую для работы ПРЗапись, храиение н выдача всей управляющей программы либо отдельных ее частейЗанесение информации управляющей программы в запоминающее устройство на хранениеЗапоминание, фиксация и длительное хранение управляющей программы на программоносителеПреобразование управляющей программы в вид, необходимый для управления силовым приводомУсиление мощности управляющих воздействий и их передача на двигатели отдельных степеней подвижности ПР и (при необходимости) иа внешнее технологическое оборудованиеВосприятие от датчиков и преобразование информации о параметрах, состоянии внешней среды и функционировании механизмов и систем ПР в вид, удобный для сравнения со значениями этих параметров, заданными управляющей программойСравнение информации о состоянии внешней среды и параметрах функционирования отдельных механизмов и систем ПР с заданными управляющей программой значениями и выработка сигнала ошибки на основании сравнения входного сигнала управляющей программы и сигнала, полученного от устройства обратной связиАвтоматическое управление работой всех частей СПУ в соответствии с заданным режимом и программойЧасть устройства управления, позволяющая оператору задавать требуемые режимы работы СПУ, контролировать ее и обеспечивать ввод информации управляющей программы непосредственно в запоминающее устройствоУстройствоВыполняемые функцииВвода управляющей программыЗапоминающееВывода управляющей программыХранения управляющей программыПреобразующе-передающееСилового приводаОбратной связиСравненияУправленияПульт управленияВосприятие (считывание) с программоносителя управляющей программы, содержащей всю информацию, необходимую для работы ПРЗапись, храиение н выдача всей управляющей программы либо отдельных ее частейЗанесение информации управляющей программы в запоминающее устройство на хранениеЗапоминание, фиксация и длительное хранение управляющей программы на программоносителеПреобразование управляющей программы в вид, необходимый для управления силовым приводомУсиление мощности управляющих воздействий и их передача на двигатели отдельных степеней подвижности ПР и (при необходимости) иа внешнее технологическое оборудованиеВосприятие от датчиков и преобразование информации о параметрах, состоянии внешней среды и функционировании механизмов и систем ПР в вид, удобный для сравнения со значениями этих параметров, заданными управляющей программойСравнение информации о состоянии внешней среды и параметрах функционирования отдельных механизмов и систем ПР с заданными управляющей программой значениями и выработка сигнала ошибки на основании сравнения входного сигнала управляющей программы и сигнала, полученного от устройства обратной связиАвтоматическое управление работой всех частей СПУ в соответствии с заданным режимом и программойЧасть устройства управления, позволяющая оператору задавать требуемые режимы работы СПУ, контролировать ее и обеспечивать ввод информации управляющей программы непосредственно в запоминающее устройствоL Структура системы программного управления промышленным роботомL Структура системы программного управления промышленным роботомуправляет роботом, осуществляя последовательную отработку необходимых операций с последующим занесе- .иием информации в запоминающее устройство СПУ. При втором методе программу рассчитывают либо на вычислительном центре (ВЦ) на одном из специализированных языков (код ISO, система комаид машины и т. д.) или на языках высокого уровня, либо в самой СПУ с помощью вычислителя по директивам оператора. Прн самообучении программа ПР формируется на

Устройство

Выполняемые функции

Ввода управляющей программы

Запоминающее

Вывода управляющей программы

Хранения управляющей программы

Преобразующе-передающее

Силового привода

Обратной связи

Сравнения

Управления

Пульт управления

Восприятие (считывание) с программоносителя управляющей программы, содержащей всю информацию, необходимую для работы ПР

Запись, храиение н выдача всей управляющей программы либо отдельных ее частей

Занесение информации управляющей программы в запоминающее устройство на хранение

Запоминание, фиксация и длительное хранение управляющей программы на программоносителе

Преобразование управляющей программы в вид, необходимый для управления силовым приводом

Усиление мощности управляющих воздействий и их передача на двигатели отдельных степеней подвижности ПР и (при необходимости) иа внешнее технологическое оборудование

Восприятие от датчиков и преобразование информации о параметрах, состоянии внешней среды и функционировании механизмов и систем ПР в вид, удобный для сравнения со значениями этих параметров, заданными управляющей программой

Сравнение информации о состоянии внешней среды и параметрах функционирования отдельных механизмов и систем ПР с заданными управляющей программой значениями и выработка сигнала ошибки на основании сравнения входного сигнала управляющей программы и сигнала, полученного от устройства обратной связи

Автоматическое управление работой всех частей СПУ в соответствии с заданным режимом и программой

Часть устройства управления, позволяющая оператору задавать требуемые режимы работы СПУ, контролировать ее и обеспечивать ввод информации управляющей программы непосредственно в запоминающее устройство

Устройство

Выполняемые функции

Ввода управляющей программы

Запоминающее

Вывода управляющей программы

Хранения управляющей программы

Преобразующе-передающее

Силового привода

Обратной связи

Сравнения

Управления

Пульт управления

Восприятие (считывание) с программоносителя управляющей программы, содержащей всю информацию, необходимую для работы ПР

Запись, храиение н выдача всей управляющей программы либо отдельных ее частей

Занесение информации управляющей программы в запоминающее устройство на хранение

Запоминание, фиксация и длительное хранение управляющей программы на программоносителе

Преобразование управляющей программы в вид, необходимый для управления силовым приводом

Усиление мощности управляющих воздействий и их передача на двигатели отдельных степеней подвижности ПР и (при необходимости) иа внешнее технологическое оборудование

Восприятие от датчиков и преобразование информации о параметрах, состоянии внешней среды и функционировании механизмов и систем ПР в вид, удобный для сравнения со значениями этих параметров, заданными управляющей программой

Сравнение информации о состоянии внешней среды и параметрах функционирования отдельных механизмов и систем ПР с заданными управляющей программой значениями и выработка сигнала ошибки на основании сравнения входного сигнала управляющей программы и сигнала, полученного от устройства обратной связи

Автоматическое управление работой всех частей СПУ в соответствии с заданным режимом и программой

Часть устройства управления, позволяющая оператору задавать требуемые режимы работы СПУ, контролировать ее и обеспечивать ввод информации управляющей программы непосредственно в запоминающее устройство

L Структура системы программного управления промышленным роботом

L Структура системы программного управления промышленным роботом

основе информации, анализируемой системой восприятия внешней среды с последующим запоминанием полученной информации и организацией соответствующих команд.

Запоминание управляющей программы — сохранение в течение требуемого времеин информации управляющей программы в запомииающем устройстве.

Емкость (объем) памяти запоминающего устройства — наибольшее количество информации, которое может

ИнформацияСодержаниеСпособ организации памятиО последовательностиКомбинация единичных операций в каждом из последовательных шагов и последовательность перехода к следующему шагу программыВручную с помощью кулачков и копиров, штекерной панели, барабана или иных коммутационных устройствПолуавтоматически с помощью перфолент, перфокарт или магнитных носителейАвтоматически путем записи информации на магнитной ленте, сердечнике, диске и т. п.О положенииЗначения линейных и (или) угловых координат положения отдельных степеней подвижности ПРВручную с помощью механических упоров, стопорных устройств и предельных выключателей; бесконтактных выключателей, фотореле и т. п.; командных потенциометров, установленных на панели СПУАвтоматически путем записи информации на магнитной лейте, барабане, сердечнике, диске и т. п.О времениВремя, требуемое для выполнения каждого из последующих шагов (переходов)Вручную, установкой временнйх интервалов на барабане с шаговым приводом; с помощью реле времениАвтоматически путем подключения счетчика времениЦентрализованная о последовательности, положении и времениСумма информационных сведенийАвтоматически с помощью записи информации на магнитный носитель; при программировании методом расчета программы иа ВЦ; при программировании методом самообученияИнформацияСодержаниеСпособ организации памятиО последовательностиКомбинация единичных операций в каждом из последовательных шагов и последовательность перехода к следующему шагу программыВручную с помощью кулачков и копиров, штекерной панели, барабана или иных коммутационных устройствПолуавтоматически с помощью перфолент, перфокарт или магнитных носителейАвтоматически путем записи информации на магнитной ленте, сердечнике, диске и т. п.О положенииЗначения линейных и (или) угловых координат положения отдельных степеней подвижности ПРВручную с помощью механических упоров, стопорных устройств и предельных выключателей; бесконтактных выключателей, фотореле и т. п.; командных потенциометров, установленных на панели СПУАвтоматически путем записи информации на магнитной лейте, барабане, сердечнике, диске и т. п.О времениВремя, требуемое для выполнения каждого из последующих шагов (переходов)Вручную, установкой временнйх интервалов на барабане с шаговым приводом; с помощью реле времениАвтоматически путем подключения счетчика времениЦентрализованная о последовательности, положении и времениСумма информационных сведенийАвтоматически с помощью записи информации на магнитный носитель; при программировании методом расчета программы иа ВЦ; при программировании методом самообучения2. Виды информации для управления ПР2. Виды информации для управления ПР

Информация

Содержание

Способ организации памяти

О последовательности

Комбинация единичных операций в каждом из последовательных шагов и последовательность перехода к следующему шагу программы

Вручную с помощью кулачков и копиров, штекерной панели, барабана или иных коммутационных устройств

Полуавтоматически с помощью перфолент, перфокарт или магнитных носителей

Автоматически путем записи информации на магнитной ленте, сердечнике, диске и т. п.

О положении

Значения линейных и (или) угловых координат положения отдельных степеней подвижности ПР

Вручную с помощью механических упоров, стопорных устройств и предельных выключателей; бесконтактных выключателей, фотореле и т. п.; командных потенциометров, установленных на панели СПУ

Автоматически путем записи информации на магнитной лейте, барабане, сердечнике, диске и т. п.

О времени

Время, требуемое для выполнения каждого из последующих шагов (переходов)

Вручную, установкой временнйх интервалов на барабане с шаговым приводом; с помощью реле времени

Автоматически путем подключения счетчика времени

Централизованная о последовательности, положении и времени

Сумма информационных сведений

Автоматически с помощью записи информации на магнитный носитель; при программировании методом расчета программы иа ВЦ; при программировании методом самообучения

Информация

Содержание

Способ организации памяти

О последовательности

Комбинация единичных операций в каждом из последовательных шагов и последовательность перехода к следующему шагу программы

Вручную с помощью кулачков и копиров, штекерной панели, барабана или иных коммутационных устройств

Полуавтоматически с помощью перфолент, перфокарт или магнитных носителей

Автоматически путем записи информации на магнитной ленте, сердечнике, диске и т. п.

О положении

Значения линейных и (или) угловых координат положения отдельных степеней подвижности ПР

Вручную с помощью механических упоров, стопорных устройств и предельных выключателей; бесконтактных выключателей, фотореле и т. п.; командных потенциометров, установленных на панели СПУ

Автоматически путем записи информации на магнитной лейте, барабане, сердечнике, диске и т. п.

О времени

Время, требуемое для выполнения каждого из последующих шагов (переходов)

Вручную, установкой временнйх интервалов на барабане с шаговым приводом; с помощью реле времени

Автоматически путем подключения счетчика времени

Централизованная о последовательности, положении и времени

Сумма информационных сведений

Автоматически с помощью записи информации на магнитный носитель; при программировании методом расчета программы иа ВЦ; при программировании методом самообучения

2. Виды информации для управления ПР

2. Виды информации для управления ПР

храниться в запоминающем устройстве. Для систем ЧПУ объем памяти определяется количеством машинных слов или двоичных знаков. Для систем ЦПУ емкость памяти — максимальное количество управляющих команд. Емкость оперативной памяти запоминающего устройства (ОЗУ) — максимальное количество информации управляющей программы, непосредственно участвующей в текущем процессе выполнения операций по управлению ПР. Емкость внешнего запоминающего устройства (ВЗУ) — макси

мальное количество информации, которое может длительно храниться на программоносителе.

Воспроизведение программы — считывание информации из запоминающего устройства и передача управляющих сигналов к исполнительным механизмам ПР.

Отработка программы — выполнение ПР операций в соответствии с сигналами, переданными на его исполнительные механизмы при воспроизведении программы.

В зависимости от вида информации I организация памяти может быть осуществлена различными способами (см. табл. 2).

Информационная система (ИС) обеспечивает сбор, первичную обработку и передачу в систему управления данных о функционировании узлов и механизмов ПР (в том числе и блоков системы управления) и о состоянии внешней среды.

ИС входит в состав СПУ и включает в себя устройство обратной связи (УОС), устройство сравнения сигналов (УСр) и комплекс датчиков обратной связи (ДОС) различного функционального назначения.

Информационные системы ПР по функциональному значению условно можно разделить на три подсистемы: 1) восприятия и переработки информации о внешней среде, в которой функционирует робот; 2) внутренней информации о состоянии узлов, механизмов и систем ПР; 3) обеспечения техники безопасности. Условность такого разделения определяется тем, что одни и те же датчики и блоки обработки информации могут иа основе межсенсорного и сенсомоторного взаимодействий участвовать как в восприятии внешней информации, так и в контроле собственного состояния ПР, а информационная подсистема обеспечения техники безопасности функционирует в результате взаимодействия двух первых подсистем.

Подсистема внешней информации определяет функциональные возможности ПР и степень сложности решаемых им задач; она предназначена для сбора информации о внешней среде и контроля состояния объекта труда и обслуживаемого оборудования. В зависимости от способа взаимодействия с объектами внешней среды эта подсистема может быть разделена иа дистантную (визуальную, локационную) и контактную (осязания).

Контактные датчики применяют для обнаружения объекта, установления момента соприкосновения с ним, определения размеров объекта, контроля Давления на объект, выполнения различных производственных операций, установления подготовленности основного технологического оборудования

к обслуживанию роботом, а также для обеспечения безопасной работы.

Назначение дистантных (бесконтактных) датчиков то же, что и контактных. Их преимущество — отсутствие непосредственного соприкосновения с объектом, вследствие чего они не испытывают силовых воздействий. Однако отсутствие контакта с поверхностью накладывает свои ограничения иа решаемые с их помощью задачи. Так, использование дистантных датчиков затрудняет определение некоторых физических параметров объектов манипулирования — шероховатости поверхности, теплоемкости, электропроводности и т. п., а также затрудняет захват хрупких (деформируемых) объектов и контроль за надежным удержанием этих объектов в процессе манипулирования с ними.

Подсистема внутренней информации в зависимости от решаемых задач может содержать различные устройства:

оценки положения и скорости движения степеней подвижности ПР, регистрирующие фактическое его состояние в каждый момент времени и сравнивающие поступающую информацию с требуемыми параметрами движения;

аварийной блокировки, предотвращающие поломки механической си-

I стемы ПР и взаимодействующего с ним оборудования при появлении случайных сбоев;

диагностики и прогнозирования ресурса ПР, предназначенные для определения причин отказов, предуведомления о иих и сокращения времени восстановления работоспособности ПР, а также для уменьшения числа отказов ПР путем своевременного проведения профилактических работ.

В качестве датчиков внутренней информации применяют предельные выключатели, бесконтактные переключатели, фотореле, реле давления, силовые датчики и датчики моментов. Датчиками внутренней информации могут быть и элементы системы внешней информации (оценка положения степеней подвижности ПР в пространстве путем прохода контрольных точек, оценка правильности протекания рабочего цикла по ответным командам от внешнего технологического оборудовании и т. п.). Если в ПР используются

ЭлементЭскизХарактеристикаЗвено (стержень)——4—Неподвижное закрепление звена (стойка)Движение отсутствуетЖесткое соединение звеньевПодвижное соединение с перемещением вдоль прямолинейных направляющих1—11—1Возвратно-поступательное движение(поступательнаяпара класса V)Винтовое подвижное соединениеВозвратно-поступательное движение и взаимосвязанное вращательное движение (поступательно-вращательная пара класса V)Цилиндрическое соединение звеньевВрзвратио-поступательиое движение и независимое вращение вокруг продольной оси (цилиндрическая пара класса IV)Плоское шарнирное соединение звеньевВращение вокруг поперечной оси (вращательная пара класса V)Шаровой шарнир с пальцемгВращение вокруг двух осей (вращательная пара класса IV)Шаровой шарнирВращение вокруг трех осей (вращательная пара класса III)Захватное устройствоiа^Зажимные элементы подвижныi<уЗажимные элементы неподвижныЭлементЭскизХарактеристикаЗвено (стержень)——4—Неподвижное закрепление звена (стойка)Движение отсутствуетЖесткое соединение звеньевПодвижное соединение с перемещением вдоль прямолинейных направляющих1—11—1Возвратно-поступательное движение(поступательнаяпара класса V)Винтовое подвижное соединениеВозвратно-поступательное движение и взаимосвязанное вращательное движение (поступательно-вращательная пара класса V)Цилиндрическое соединение звеньевВрзвратио-поступательиое движение и независимое вращение вокруг продольной оси (цилиндрическая пара класса IV)Плоское шарнирное соединение звеньевВращение вокруг поперечной оси (вращательная пара класса V)Шаровой шарнир с пальцемгВращение вокруг двух осей (вращательная пара класса IV)Шаровой шарнирВращение вокруг трех осей (вращательная пара класса III)Захватное устройствоiа^Зажимные элементы подвижныi<уЗажимные элементы неподвижны3. Условные обозначения элементов структурных кинематических схем промышленных роботов и манипуляторов3. Условные обозначения элементов структурных кинематических схем промышленных роботов и манипуляторов

Элемент

Эскиз

Характеристика

Звено (стержень)

——4

—

Неподвижное закрепление звена (стойка)

Движение отсутствует

Жесткое соединение звеньев

Подвижное соединение с перемещением вдоль прямолинейных направляющих

1—11—1

Возвратно-поступательное движение(поступательная

пара класса V)

Винтовое подвижное соединение

Возвратно-поступательное движение и взаимосвязанное вращательное движение (поступательно-вращательная пара класса V)

Цилиндрическое соединение звеньев

Врзвратио-поступательиое движение и независимое вращение вокруг продольной оси (цилиндрическая пара класса IV)

Плоское шарнирное соединение звеньев

Вращение вокруг поперечной оси (вращательная пара класса V)

Шаровой шарнир с пальцем

г

Вращение вокруг двух осей (вращательная пара класса IV)

Шаровой шарнир

Вращение вокруг трех осей (вращательная пара класса III)

Захватное устройство

iа^

Зажимные элементы подвижны

i<у

Зажимные элементы неподвижны

Элемент

Эскиз

Характеристика

Звено (стержень)

——4

—

Неподвижное закрепление звена (стойка)

Движение отсутствует

Жесткое соединение звеньев

Подвижное соединение с перемещением вдоль прямолинейных направляющих

1—11—1

Возвратно-поступательное движение(поступательная

пара класса V)

Винтовое подвижное соединение

Возвратно-поступательное движение и взаимосвязанное вращательное движение (поступательно-вращательная пара класса V)

Цилиндрическое соединение звеньев

Врзвратио-поступательиое движение и независимое вращение вокруг продольной оси (цилиндрическая пара класса IV)

Плоское шарнирное соединение звеньев

Вращение вокруг поперечной оси (вращательная пара класса V)

Шаровой шарнир с пальцем

г

Вращение вокруг двух осей (вращательная пара класса IV)

Шаровой шарнир

Вращение вокруг трех осей (вращательная пара класса III)

Захватное устройство

iа^

Зажимные элементы подвижны

i<у

Зажимные элементы неподвижны

3. Условные обозначения элементов структурных кинематических схем промышленных роботов и манипуляторов

3. Условные обозначения элементов структурных кинематических схем промышленных роботов и манипуляторов

гидро- или пиевмомехаиизмы с обратной связью, то для определения положений исполнительных органов применяют потенциометры, сельсины, резольверы, индуктивные датчики различных типов, генераторы импульсов, кодовые датчики и другие устройства. С помощью указанных датчиков в СПУ робота передается информация о положениях (линейных и угловых) исполнительных механизмов ПР, о подготовленности к работе приводов и т. п.

Информационное обеспечение работы ПР складывается из трех последовательно реализуемых этапов (фаз): 1) захватывания объекта манипулирования; 2) его перемещения в пространстве (транспортирования) и 3) «терминала». Последняя фаза может преследовать три основные цели: достижение конечного положения и ориентацию объекта манипулирования относительно других объектов в рабочем пространстве; получение надежного контакта (взаимосвязи) объекта манипулирования либо конечного звена ПР с какими-либо объектами внешней среды; обеспечение на конечном звене ПР усилий или моментов, достаточных для выполнения производственных операций. Каждой из этих фаз требуется различное информационное обеспечение. Фазы захватывания объекта и терминала могут осуществляться под контролем подсистем внешней и внутренней информации. Фаза транспортирования требует в основном использования устройств оценки положения и скорости перемещений степеней подвижности ПР, а также устройств аварийной блокировки.

Механическая система (МС) обеспечивает выполнение двигательных функций н реализацию технологического назначения ПР. Ее часто называют собственно манипулятором. МС представляет собой пространственный механизм с разомкнутой кинематической цепью. Конструктивно МС состоит из следующих основных узлов: несущих конструкций, приводов, передаточных механизмов, исполнительных механизмов и захватных устройств.

Исполнительный механизм ПР (или М) совокупность подвижно соединенных звеньев МС, предназначенных для воздействия иа объект манипули

рования или обрабатываемую среду. Исполнительный механизм, осуществляющий транспортирующие и ориентирующие движения, называют рукой ПР. Если звенья исполнительного механизма ПР соединены между собой только вращательными кинематическими парами, то в совокупности они образуют руку шарнирного типа (шарнирную руку).

Захватное устройство — узел механической системы ПР, обеспечивающий захватывание и удержание в определенном положении объекта манипулирования. Эти объекты могут иметь различные размеры, форму и массу, поэтому захваты относят к числу сменных элементов ПР и М. Как правило, ПР комплектуют набором типовых (для данной модели) захватных устройств, которые можно менять в зависимости от требований конкретного рабочего задания.

Соединение звеньев МС в кинематическую цепь осуществляется с помощью кинематических пар, основные типы которых представлены в табл. 3.

В большинстве конструкций ПР нашли применение кинематические пары класса V — вращательные или поступательные, обеспечивающие одну степень свободы в относительном движении каждого из двух подвижно соединенных звеньев. Совокупность некоторого числа подвижных звеньев обеспечивает механизму определенное число степеней подвижности, являющееся важной характеристикой МС ПР.

Числом степеней подвижности W кинематической цепи называют число степеней свободы кинематической цепи относительно звена, принятого за неподвижное [7].

Число степеней подвижности определяют по формуле Соснова-Малышева:

W = бл — 5р6 — 4р4 — Зр3 —

— 2pi — pt, (О где п — число подвижных звеньев ки- иематической-цепи; р3, рг, р3, pt, р5 — число кинематических пар соответственно I, II, III, IV и V класса.

Для плоских механизмов

^пл — Зп — 2р3 — р4. (2)

Для кинематической цепи, образованной только парами V класса,

W = 6п — 5р6(3)

или

^пл= Зл 2рь.(4)

В открытых кинематических цепях, к которым относят механические системы ПР и М, число л подвижных звеньев всегда равно числу пар: л = = Р1+ Ре+ Ра+ Р« + Рь- Таким образом, для ПР и М

Vm = Рь+ 2р»+ Зр3+ 4р2 +

+ 5pi,(5)

или для плоского механизма

^1 пл = Ре 4~ 2р«.(6)

Относительные движения звеньев механической системы ПР, посредством которых реализуются степени подвижности, разделяют (см. рис. 3) иа три группы: ориентирующие (локальные), транспортирующие (региональные) и координатные (глобальные).

Ориентирующими движениями называют перемещения захватного устройства (инструмента), соизмеримые с его размерами. Транспортирующие движения захватного устройства или инструмента в различные зоны рабочего пространства определяются размерами звеньев руки и соизмеримы с размерами рабочего места (обслуживаемого оборудования). Координатные движения — это перемещения на расстояния, превышающие размеры самого ПР и размеры обслуживаемого им оборудования или рабочего места.

Механическая система ПР может быть разделена иа четыре структурных элемента, отличающихся функциональным назначением и характером выполняемых движений: основание (неподвижное звено), которым, в частности, может быть опорная конструкция или путепровод; корпус (стойка, каретка); механическая рука; захватное устройство.

Число степеней подвижности: основания Wo = 0; корпуса (каретки, стойки) Wv > 0 (определяется мобильностью ПР); механической руки 1^м> > 1 (определяется назначением ПР); захватного устройства 1^3 > 0 (в зависимости от способа удержания объ-

екта манипулирования и конструктивного исполнения).

Маневренность М — число степеней подвижности МС при фиксированном положении захватного устройства; определяет возможность обхода рукой препятствий в рабочем объеме и способность М к выполнению сложных операций.

Коэффициент сервиса М характеризует возможность подхода захватного устройства (конечного звена) М к заданной точке с разных направлений и дает представление о двигательных возможностях М.

Совокупность степеней подвижности иа захватном устройстве (конечном звене) М позволяет ему занимать те или ииые положения в некоторой области пространства, которая ограничивается конкретными связями и длиной звеньев кинематической цепи.

Совокупность возможных положений оси захвата, при которых центр его находится в заданной точке рабочего пространства, определяет телесный угол V, называемый пространственным углом обслуживания, или углом сервиса.

Отношение Е =—— называют коэф- 4л

фициентом сервиса в данной точке. Он может изменяться от нуля на границе рабочего пространства (где ось захвата может занимать только одно положение) до единицы для точек так называемой зоны 100 %-иого, или полного, сервиса (в этих точках ось захвата может занимать любое простраи- ствеииое положение).

Полным коэффициентом сервиса ПР и М принято называть среднее значение коэффициента сервиса в рабочем пространстве объемом V:

Е = <1/Ю j ЫУ.(V)

Коэффициент сервиса £ дает возможность качественной оценки кинематических свойств ПР в целом.

Расчеты полного коэффициента сервиса и значений Е, в разных точках рабочего пространства производят с помощью ЭВМ.

Рис. 3. Системы основных координатных перемещений звеньев механической системы манипуляторов и промышленных роботов (а) и соответствующие им примеры структурных кинематических схем (б)Обозначения: 1.1 — прямоугольная плоская система координат; 1.2 — прямоугольная пространственная система координат; 2.1, 2.2, 2.3 — полярные системы координат, соответственно плоская, цилиндрическая и сферическая; 3.1, 3.2, 3.3 — ангу- лярные системы координат, соответственно плоская, цилиндрическая и сферическаяРис. 3. Системы основных координатных перемещений звеньев механической системы манипуляторов и промышленных роботов (а) и соответствующие им примеры структурных кинематических схем (б)Обозначения: 1.1 — прямоугольная плоская система координат; 1.2 — прямоугольная пространственная система координат; 2.1, 2.2, 2.3 — полярные системы координат, соответственно плоская, цилиндрическая и сферическая; 3.1, 3.2, 3.3 — ангу- лярные системы координат, соответственно плоская, цилиндрическая и сферическаяОценка кинематических свойств М коэффициентом £ позволяет выбрать рациональный вариант структурной схемы руки. Задача оптимизации сводится к выбору для звеньев, вида и расположения кинематических пар, при которых значения § достигают максимума.

Рис. 3. Системы основных координатных перемещений звеньев механической системы манипуляторов и промышленных роботов (а) и соответствующие им примеры структурных кинематических схем (б)

Обозначения: 1.1 — прямоугольная плоская система координат; 1.2 — прямоугольная пространственная система координат; 2.1, 2.2, 2.3 — полярные системы координат, соответственно плоская, цилиндрическая и сферическая; 3.1, 3.2, 3.3 — ангу- лярные системы координат, соответственно плоская, цилиндрическая и сферическая

Рис. 3. Системы основных координатных перемещений звеньев механической системы манипуляторов и промышленных роботов (а) и соответствующие им примеры структурных кинематических схем (б)

Обозначения: 1.1 — прямоугольная плоская система координат; 1.2 — прямоугольная пространственная система координат; 2.1, 2.2, 2.3 — полярные системы координат, соответственно плоская, цилиндрическая и сферическая; 3.1, 3.2, 3.3 — ангу- лярные системы координат, соответственно плоская, цилиндрическая и сферическая

В зависимости от конструктивной схемы МС рука ПР и М может находиться в рабочем объеме, имеющем ту или иную форму, а ее движения — осуществляться в различных системах координат.

Система координатных перемещений (система координат) ПР определяет кинематику основных движений и форму рабочей зоны. К основным движениям относят все движения МС без учета движении захвата (зажима) де

тали, ориентирующих движений и дополнительных перемещений основания ПР.

Системы координат (рис. 3) бывают двух видов: прямоугольные и криволинейные.

В прямоугольной системе координат (плоская и пространственная) объект манипулирования помещается в определенную точку пространства Р путем прямолинейных перемещений звеньев механической системы ПР по трем (или двум) взаимно перпендикулярным осям.

В криволинейной системе координат наиболее распространены координаты: плоские полярные (перемещение объекта происходит в одной координатной плоскости в направлении радиус-вектора г и угла <р): цилиндрические, ха-

растеризующиеся перемещением объекта в основной координатной плоскости в направлениях г и ф, а также по нормали к ней z; сферические (полярные), где перемещения объекта манипулирования в пространстве осуществляются за счет линейного движения руки ПР иа величину г и ее угловых перемещений ф и 9 в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.

Разновидностью криволинейной системы является ангулярная (угловая) плоская или пространственная (цилиндрическая и сферическая) система координат, характерная для движений многозвенных шарнирных рук ПР и М.

В аигулярной плоской системе координат объект манипулирования перемещается в координатной плоскости благодаря относительным поворотам звеньев руки, имеющих постоянную длину. Ангулярная цилиндрическая система характеризуется дополнительным смещением относительно основной координатной плоскости в направлении перпендикулярной к ней координаты г. В ангуляриой сферической системе координат перемещение объекта в Пространстве происходит только за счет относительных угловых поворотов звеньев руки, при этом хотя бы одно звено имеет возможность поворота иа углы ф и 9 в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.

Виды систем координат и примеры соответствующих им структурных кинематических схем ПР приведены иа рис. 3.

КЛАССИФИКАЦИЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

Классификация роботов по различным признакам, существенным для разработки типажа, представлена иа рис. 4 (см. также ГОСТ 25685—83).

По характеру выполняемых операций все ПР подразделяют иа три группы, имеющие различные производственно-технологические признаки.

Технологические (производственные) роботы (ТПР) выполняют основные операции технологического процесса, Они непосредственно участвуют в технологическом процессе в качестве производящих или обрабатывающих

машии, выполняющих такие операции, как гибка, сварка, окраска, сборка и т. п.

Вспомогательные (подъемно-транспортные) роботы (ВПР) выполняют действия типа взять—перенести—положить. Их применяют при обслуживании основного технологического оборудования для автоматизации вспомогательных операций установки-снятия заготовок, деталей, инструмента и оснастки, очистки баз деталей и оборудования, питания конвейеров, а также иа транспортно-складских и других операциях.

Универсальные роботы (УПР) выполняют разнородные технологические операции — основные и вспомогательные, т. е. они сочетают в себе признаки первых двух групп. Данный термин характеризует ПР как по характеру выполняемых операций, так и по степени специализации (см. ниже).

По степени специализации технологические или вспомогательные ПР подразделяют иа специальные, специализированные и многоцелевые. Функциональные возможности специального ПР позволяют ему выполнять определенную технологическую операцию или обслуживать конкретную модель основного технологического оборудования. Специализированные ПР предназначены для выполнения технологических операций одиого вида (сварка, окраска, сборка, гибка, штабелирование и т. п.) или (если это вспомогательные ПР) — для обслуживания широкой номенклатуры моделей основного технологического оборудования, объединенных общностью манипуляционных действий. Многоцелевые ПР предназначены для выполнения различных основных (ТПР) или вспомогательных (ВПР) операций, в том числе и таких, выполнение которых осуществляется разнотипными приемами.

Если ПР может выполнять и основные, и вспомогательные операции, объединяя признаки многоцелевых ТПР и ВПР, ои относится к числу универсальных (см. рис. 4).

Функциональные возможности ПР во многом определяются типом СПУ и характером отработки программ. Большинство применяемых ПР относится к числу жесткопрограммируе-

мых, программа действий которых содержит полный набор информации, ие изменяющийся в процессе работы. Они ие обеспечивают корректировки программы при изменении внешней среды.

Адаптивные ПР осуществляют свои действия с использованием информации об объектах и явлениях внешней среды, полученной в процессе работы. Они имеют сенсорное обеспечение, позволяющее корректировать управляющую программу.

Гибкопрограммируемые (интегральные) ПР способны формировать программу своих действий иа основе поставленной цели и информации об объектах и явлениях внешней среды.

В ПР применяются три типа СПУ, классифицируемых в соответствии с характером и дискретностью перемещений степеней подвижности, — позиционные (от точки к точке), контурные (по непрерывной траектории) и комбинированные.

По типу представления задающей информации СПУ можно разделить иа цикловые (ЦПУ), аналоговые (АПУ), числовые (ЧПУ) и аналого-числовые (гибридные).

Роботы с ЦПУ являются простейшими типами позиционных ПР. Программа систем ЦПУ содержит информацию о последовательности перемещений исполнительных механизмов ПР или о последовательности и скоростях; пути их перемещений задаются настройкой упоров, воздействующих иа конечные переключатели.

В аналоговых СПУ информация задается в виде непрерывно изменяющихся значений физических (аналоговых) величии. В системах ЧПУ (позиционных или контурных) информация представлена в виде цифровых кодов, хранящихся иа быстросменном носителе. В гибридных (аналого-числовых) СПУ могут использоваться различные способы представления информации.

ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ПОКАЗАТЕЛИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

Основные технические показатели ПР (см. ГОСТ 25378—82) определяются предполагаемой областью применения

и условиями производства, для которых предиазиачается робот.

Грузоподъемность ПР определяется как суммарная грузоподъемность его рук.

Грузоподъемность руки ПР — наибольшая масса объектов манипулирования (включая массу захватного устройства), которые могут перемещаться рукой при заданных условиях (при максимальной или минимальной скорости, при максимальном вылете руки и т. п.).

При исполнении с несколькими руками наряду с суммарной грузоподъемностью ПР следует указывать грузоподъемность одной руки.

Для некоторых типов ПР важным показателем является усилие (или крутящий момеит), развиваемое исполнительным механизмом при заданных условиях. К числу таких показателей можно отнести усилие зажима (захвата, удержания) объекта манипулирования захватным устройством; рабочее усилие руки ПР вдоль ее продольной оси; крутящий момеит при ротации захватного устройства.

Число степеней подвижности ПР — сумма возможных координатных движений объекта манипулирования относительно опорной системы (стойки, основания) ПР.

Погрешность позиционирования — отклонение заданной позиции исполнительного механизма от фактической при многократном позиционировании (повторении движения). Погрешность позиционирования может оцениваться в линейных или угловых единицах. Применительно к ПР важным показателем является суммарная погрешность позиционирования всех исполнительных механизмов, приведенная к фактическому положению объекта манипулирования, отличающемуся от заданного по программе работы. Такой показатель называют погрешностью позиционирования рабочего органа ПР. Он определяется как величина отклонения рабочего органа ПР от заданного управляющей программой.

Погрешность отработки траектории рабочего органа ПР — отклонение фактической траектории от заданной по программе.

Рис. 4. Классификация' промышленных роботовРис. 4. Классификация' промышленных роботов

Рис. 4. Классификация' промышленных роботов

Рис. 4. Классификация' промышленных роботов

Рабочее пространство промышленного робота (манипулятора или автооператора) — пространство, в котором может находиться исполнительный орган (устройство) ПР, М или А.

Рабочая зона ПР, М или А — пространство, в котором может находиться рабочий орган (например, рука) при функционировании ПР, М или А.

Зона обслуживания ПР, М или А — часть рабочей зоны, где полностью сохраняются заданные (паспортные) значения технических характеристик ПР, М или А.

При работе нескольких ПР в качестве характеристики робототехниче

ского комплекса приводится зона совместного обслуживания — часть пространства, в котором перемещения объекта манипулирования могут выполняться несколькими ПР.

Мобильность ПР определяется его возможностью совершать движения. По мобильности роботы подразделяют на две группы: стационарные (обеспечивающие ориентирующие и транспортирующие движения) и передвижные (обеспечивающие дополнительно к названным еще и координатные движения).

Дополнительные сведения — см. ГОСТ 25378—82, ГОСТ 25685—83, ГОСТ 25686—85, ГОСТ 25204—82.

2 КОНСТРУКЦИИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

Анализ конструктивно-технологических параметров 500 моделей современных ПР, применяемых в машиностроении, позволил установить ряд особенностей.

В табл. 1 приведены примеры характерных структурных кинематических схем, в табл. 2 — наиболее распространенные формы рабочих зон, зависящие от вида системы координат, в которой выполняются транспортирующие и координатные движения звеньев механической системы. Большинство моделей ПР работают в цилиндрической системе координат (рис. 1), однако в последнее время возрастает число конструкций, работающих в ангуляр- ной системе координат.

На рис. 2 показано распределение ПР по числу степеней подвижности. ПР оснащают в основном гидравлическими и пневматическими приводами.

В последнее время чаще применяется электропривод. Число моделей ПР с гидро- и пневмоприводом остается примерно равным (38,4 и 40 % соответственно). Распределение моделей ПР по грузоподъемности и типам силовых приводов показано на рис. 3. До 65 % моделей ПР выпускаются грузоподъемностью 5—80 кг.

Гистограммы (рис. 4) раскрывают связь между типом привода и способом позиционирования, обеспечиваемым системой программного управления (СПУ). В большинстве случаев СПУ выполняют отдельно от механической системы ПР. Это позволяет эффективнее использовать производственную площадь и применять ПР в опасных и неблагоприятных условиях, установив СПУ вне зоны действия возможных помех, а также комплектовать одну механическую систему разными ти-

Рис. 1. Распределение моделей ПР в зависимости от вида системы координат основных движений звеньев механической системы:

1 — плоская прямоугольная; 2 — пространственная прямоугольная; 3 — плоская полярная; 4 — цилиндрическая; 5 — сферическая; 6 — ангулярная цилиндрическая;

7 —• ангулярная сферическая

1. Примеры структурных кинематических схем промышленных роботов

Структурная кинематическая схема

Система координат

Модель робота (страна)

Прямоугольная * плоская

Р0/1В (СССР);

«Autohand АН-60-3» (Япония)

)l

СМ80Ц25.01; СМ80Ц48.01; ТРТ-1-250 (СССР); M63-OL (ЧССР)

«Пирин* 120; 130; 150 (НРБ)

Прямоугольная пространственная

«Autohand АН-40/40-2» (Япония)

«Toyoda B.B.S» (Япония)

Г

Полярная цилиндрическая■

КМ10Ц42.31 (СССР); М-04 (ЧССР); «Motbac JRC-30* (Япония)

УМ-1; СМ40Ц40.11 (СССР); «Versatran* (США)

КМ1, 25Ц42.01; КМ10Ц42.01;

ПР-10 (СССР); «RJMP-401» (ПНР); «Autohand АН-6» (Япония)

Продолжение табл. 1

Структурная кинематическая схема

Система координат

Модель робота (страна)

Полярмя цжджн- дрическая

«Kaufeldt* (Швеция)

«Уииверсал-5» (СССР)

«Пирин» — тип А (НРБ)

IJ

Полярная сферическая

«Универсал-50М (СССР);

«RJMP-ЮОО» (ПНР);

«Unimate» (США); Kawasaki Unimate; Robitus RB; Tosman (Япония)

их ж

Ангулярная цилиндрическая

СМ40Ф2.80.01 (СССР)

MTL-80 (ЧССР)^

■ Ангулярная сферическая

«Trallfa» (Швеция)

«Asea» (Швеция);

«Cincinnati Milacron 6CH-Arm» (США)

2. Системы координат основных движений промышленных роботов н формы рабочих зон

Движения

Система координат

Прямоугольная декартова Я

полярная

аигулярная

цилиндрическая С

сферическая

Р

цилиндрическая АС

сферическая АР

плосжже

Основные

пространственные

Комбини-рованныес дополни-тельнымилинейнымиперемеще-ниями

4-х

Pl^fcy)

(9г)

R^xz)

Р2 (Sr)

арх №е,1

—

—

—

—

—

сг (sx)

—

—

—

63 (xyz)

РЗ (Убг)

(УУ,2)

АРЗ (Уб,

—

(ее,х)

АРч (89,9)

—

cix (Угх)

—

—

—

СЗх (9pzx)

РЗх фвгх}

АСЗх (УУ,гх)

АРЗх

—

—

РЧхд(69гхм)

№ Ух)

Движения

Система координат

Прямоугольная декартова R

полярная

ангуляриая

цилиндрическая С

сферическая Р

цилиндрическая АС

сферическая АР

Комбинированные с дополнительными линейными перемещениями

4-х

—

C2z (6x1)

—

—

—

—

РЗг

—

АРЗх (Уб,8г)

—

®

C4z (6pxz)

АСУг хг)

АРУг (6У,Уг)

■Vxe

—

(Vzxyj

—

—

—

—

СЗху (ургху)

РЗху (Уегху)

AC3xy(W,zxy)

—

РЧх (89гх]

АРЧху(8У,9ху)

4-xz

—

(бухг)

—

—

—

—

—

—

AP3xi(*PQiQxz)

—

C4xz(8pyxz)

(вугхг)

^1£■^^^^2^

^^^^^xz)

Продолжение табл. 2

Рис. 2. Распределение моделей ПР в зависимости от числа степеней подвижностиРис. 2. Распределение моделей ПР в зависимости от числа степеней подвижности1,38,«1,38,«Рис. 3. Распределение моделей ПР в зависимости от грузоподъемности и типа приводовРис. 3. Распределение моделей ПР в зависимости от грузоподъемности и типа приводовРис. 4. Соотношения между типами приводов ПР и способом позиционирования, обеспечиваемым системой управления:РТР — позиционной; СР — коитур- иой; К — комбииироваииойРис. 4. Соотношения между типами приводов ПР и способом позиционирования, обеспечиваемым системой управления:РТР — позиционной; СР — коитур- иой; К — комбииироваииойРис. 6. Распределение моделей ПР в зависимости от числа каналов связи систем управления с внешним оборудованиемРис. 6. Распределение моделей ПР в зависимости от числа каналов связи систем управления с внешним оборудованиемРис. 5. Распределение ПР с позиционной системой управления в зависимости от числа управляющих командРис. 5. Распределение ПР с позиционной системой управления в зависимости от числа управляющих командРис. 7. Распределение моделей ПР в зависимости от продольного хода руки и хода узла подъемаРис. 7. Распределение моделей ПР в зависимости от продольного хода руки и хода узла подъема

Рис. 2. Распределение моделей ПР в зависимости от числа степеней подвижности

Рис. 2. Распределение моделей ПР в зависимости от числа степеней подвижности

1,38,«

1,38,«

Рис. 3. Распределение моделей ПР в зависимости от грузоподъемности и типа приводов

Рис. 3. Распределение моделей ПР в зависимости от грузоподъемности и типа приводов

Рис. 4. Соотношения между типами приводов ПР и способом позиционирования, обеспечиваемым системой управления:

РТР — позиционной; СР — коитур- иой; К — комбииироваииой

Рис. 4. Соотношения между типами приводов ПР и способом позиционирования, обеспечиваемым системой управления:

РТР — позиционной; СР — коитур- иой; К — комбииироваииой

Рис. 6. Распределение моделей ПР в зависимости от числа каналов связи систем управления с внешним оборудованием

Рис. 6. Распределение моделей ПР в зависимости от числа каналов связи систем управления с внешним оборудованием

Рис. 5. Распределение ПР с позиционной системой управления в зависимости от числа управляющих команд

Рис. 5. Распределение ПР с позиционной системой управления в зависимости от числа управляющих команд

Рис. 7. Распределение моделей ПР в зависимости от продольного хода руки и хода узла подъема

Рис. 7. Распределение моделей ПР в зависимости от продольного хода руки и хода узла подъема

пами СПУ в зависимости от конкретных условий применения робота. До 50 % моделей ПР оснащают позиционными СПУ с объемом памяти 10—50 управляющих команд (рис. 5). Технические возможности ПР расширяются

с увеличением числа каналов связи с внешним оборудованием. Распределение моделей ПР по указанному признаку приведено на рис. 6.

Гистограммы на рис. 7—9 показывают распределение моделей по величинам ходов и скоростям перемещений исполнительных органов ПР, а также по объему рабочей зоны. Погрешность позиционирования ПР известных моделей ±(0,05^-5,0) мм. В последнее время получают распространение ПР для автоматизации сборочных операций. Эти ПР, как правило, оснащаются электромеханическим приводом, работают в ангулярной системе координат и имеют погрешность позиционирования в пределах ±(0,005-?- 0,05) мм. Одиако в целом для 70 %

Рис. 8. Распределение моделей ПР в зависимости от объема рабочей зоны

моделей ПР погрешность позиционирования не превышает ±1,0 мм (рис. 10).

Распределение моделей ПР по занимаемому пространству показано на рис. 11.

По конструктивно-технологическим и компоновочным признакам механических систем большинство моделей ПР могут быть объединены в следующие группы:

с выдвижной рукой и консольным механизмом подъема, работающие в цилиндрической или прямоугольной системе координат основных движений (группа I);

с выдвижной рукой, установленной иа подъемной каретке, работающие в цилиндрической или прямоугольной системе координат (группа II);

с качающейся выдвижной рукой (ПР может устанавливаться на консольном механизме подъема), работающие в полярной сферической системе координат основных движений (группа III);

с многозвенной рукой, работающие в ангулярной (цилиндрической или сферической) системе координат основных движений (группа IV);

подвесные передвижные тельфер иого типа с одной (или более) рукой (выдвижной или многозвеииой), установленной иа каретке, перемещающейся по монорельсу (группа V);

подвесные передвижные мостового типа (группа VI);

установленные иа шасси повышенной проходимости (группа VII).

Распределение моделей ПР по признакам I—VI групп показано на рис. 12.

Скорость угловых перемещений, °/с

Рис. 9. Распределение моделей ПР в зависимости от скорости линейных : и угловых перемещений исполнитель- иых органов• ’

Рис. 10. Распределение моделей ПР в зависимости от погрешности позиционирования

Наработка на отказ для большинства (75 %) моделей современных ПР не превышает 1000 ч, а для отдельных типов (главным образом с пневматическим и электромеханическим приводом) достигает 5000 ч (10 % моделей).

Рис. 11. Распределение моделей ПР в зависимости от занимаемого пространства

Рис. 12. Распределение моделей ПР по конструктивно-технологическим и компоновочным признакам механических систем

ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

В табл. 3—15, 17—22 и 24—31 приведены технические данные 527 моделей современных ПР. Роботы сгруппированы по странам и систематизированы по общим конструктивно-технологическим признакам. Внутри каждой подгруппы ПР располагаются в порядке возрастания грузоподъемности. Модели, технические данные которых не соответствуют принятой систематизации, приведены отдельно. Технические данные ПР агрегатного типа и отдельных образцов роботов с адаптивным управлением, а также ПР, отличающихся характером применения, представлены в соответствующих разделах.

В таблицах указана суммарная грузоподъемность ПР независимо от числа рук. При этом приведена максимальная грузоподъемность, обеспечиваемая при наибольших скоростях рабочих движений. Масса захватного устройства (устройств) входит в грузоподъемность. Число степеней подвижности приведено без учета движения зажима.

Условные обозначения следующие. Тип привода: П — пневматический, Г — гидравлический, Э — электрический. Система управления: Ц — цикловая, П — позиционная, К — контурная, У — универсальная, ЭВМ — управление с использованием ЭВМ. Прочерки означают отсутствие техии-

3. Технические данные напольных промышленных роботов3. Технические данные напольных промышленных роботовс выдвижной рукой и консольным механизмом ее подъемас выдвижной рукой и консольным механизмом ее подъема

3. Технические данные напольных промышленных роботов

3. Технические данные напольных промышленных роботов

с выдвижной рукой и консольным механизмом ее подъема

с выдвижной рукой и консольным механизмом ее подъема

Исполнение 1Исполнение 2

я

0 с -

л я о!

® О

3 о.

их X

о х 7, С я+1

h

а в 6 * о

Kg

Линейные перемещения, мм

Угловые перемещения, 0

§ в

X

Габаритные размеры, мм

Страна - изготовитель

Модель робота (фирма)

и О Я X $ 5 В о

II

V в

о

V

§ Я Е

1 в

СО х

Я s и я

s я X я X & &О о о

X о 3

ЕГ о.

X . X £ со X 0.0 о о о. в в о о 5 * В о « U о,Н

g = S а 3 | о^г

Скорость, и/с

- Угловая скорость, °/С

н

L

в

г

Г

X

ф

а

3

0,02

180

10

0,1

—

—

20—90

130

—

1

238

316

236

13

СССР

МРУ-901

0,02

2

1

э

ц

2

По упорам

4

0,1

200

12 0,16

180

400

160

350

260

17

КМ.0.08Ц.42.01

0,08

п

6

345

50 0,17

150

0,6

50 0,17

220

360

180

90

280

335

220

30

Ритм 01.01

0,1

5

5

19

—

2

322

335

220

31

Ритм 01.02

0,2

2

4

1

224

29

Ритм 01.03

0,1

4

1

0,05

426

30

0,1

150

120

180

360

1

248

270

200

40

РФ-201М

0,2

4

1

3

5

0,2

350

0,3

120

—

254

275

220

70

МП-9

3

10

0,03

910

50

0,5

255

0,6

90

120

180

180

1

1140

600

40

РС-4

0,3

5

п

4

50

х0'1

J

350

20 0,16

—

—

180

130

—

230

365

380

20

КМ0.63Ц42.12

0,63

2

1

ц

2

6

0,1

905

50

0,5

400

1.0

300

0,6

_

180

180

2

755

500 "

800

326

Ритм 05.01

1

6

2

3

19

1250

80

0,9

500

1,5

—

180

360

180

360

830

950

600

280

КМ1,25Ц.42.16

1,25

4

90

Страна- изготовитель

Модель робота (фирна)

Д

о

X

О С О £ Au

« ■ _

go

5* в

Я >» о.

о Ч

Я У

5 Я

Е

ч я

в

и в

Я я х я X я

А h О О О ft« в

о 2

У ft

Я х у я X ДУ о ftB в ю я _ о Я« Од К В о о Uft^

В в

g в =

S ” 2 я В °

S - О о g ч л и

О Si

Я

О В •

д *

о”

9 я

Д я X

Ь ° s 1=5+1

3 X я X

Я О? 3 я о

Kg

Линейные перемещения, мм Скорость н/с

Угловые пере- мещеиия, 0 Угловая скорость, 7с

Я ч о в

X

Габаритные размеры, мм

Ж

н

L

в

Z

Г

X

Ф

а

5

СССР

1 М-75

1,5

5

1

п

ц

4

По упорам

16

0,5

2080

200

0,5

1000 0,5

200

0,5

180 90

180 90

—

1

1450

750

1250

350

МП-3

2

3

4

3

10

0,1

625

125

0,1

100

0,1

90

90

—

—

1

405

0= = 200

0 =

= 200

40

КМ.2.5Ц.42.14

2,5

4

1

4

800

80

0,6

300

0,8

270

360

180

360

1

520

1000

300

150

7605

4

2

25

1400

150

0,2

500

1,0

120

120

—

2

1036

1000

500

240

ПР-4

5

6

1

6

60

150

0,5

600

1,0

240

120

—

15

30

1

1050

1650

950

550

ПР-5

2

150

0,3

1380

150

0,5

600

150 90

180

180

—

2

1060

600

700

380

МП-4

3

1

п

3

Обучение

86

0,3

1100

100

0,05

0,8

220

28

—

1

1760

1100

1100

460

Универсал-5

6

э

4

50

1,0

1330

400 или 800 0,3

700

0,9

330

60

180

180

180

90

1630

870

650

КМ5Ц.42.01

8

3

п

ц

5

По упорам

30

0,1

1500

100

0,3

500

1,0

90

90

180

150

2

600

800

740

600

Циклон 3.01

6

6

2

3

0,25

600

0,6

180

160

180 90

850

1100

840

540

КМЮЦ42.01

10

4

2

3

64

0,1

2314

150

0,3

800

1,3

180 90

180

180

2

945

1296

1008

930

КМ10Ц42.03

5

5

150

0,5

800

1,5

ПРП-5

4

3

1260

150

0,5

500

1,0

180

180

—

200

Продолжение табл. 3

Козырев Ю. Г.

22

2

2

Продолжение табл. 3

Страна- изготовитель

Модель робота (фирма)

Л

о S

£

о

8* с о 2 о 5 х = * ч я

Ус

О ч

X

5

С

Ч

с

1

s к и X

X со 2 X 2 *

о. о. U о о о

О. X с

X дх

У О.

X 2 , 2 У я 2 О. У и о. О У О. G С

О Кд 8 5 = о§1

Ь х sh

Я Е 0 К^Х

8 = g

1

i О = «

У *

5 о

У X £5 2 с5и

их я 2

1 =

ю о.

«6 К ч

Линейные перемещения, мм

Угловые перемещения, 0

У X § с

X

Габаритные размеры, мм

я

Скорость, м/с

Угловая скорость, °/с

н

L

в

г

Г

X

Ф

а

р

СССР

Бриг-10

10

5

1

П

ц

4

По упорам

28

40

0,3

1260

100

0,3

600

0,8

100

0,3

220

90

180 90

—

1

800

780

620

300

ПР-10

4

1435

200

0,3

—

180

180

1045

890

815

500

РПП-76

10

5

2

5

31

0,5

1235

150

0,5

500

0,5

180 90

180

90

2

1150

570

570

420

Циклон-5.01

4 или

6

До 6

0,1

1560

100

600

1,5

400

0,5

180

120

180

180

870

1100

840

Циклои-5.02

5 или

7

0,2

860

1630

780

КМ.10Ц42.01

3 или

4

3

14

2314

150

0,3

800

—

180 90

945

1296

1008

930

1,3

МП-5

15

4

1

4

2

0,3

1100

250

0,25

600

1,0

180 90

—

80

90

1

1035

500

720

370

3388-1

5

п—Г

42

0,15

1680

100

0,7

600

1,0

120

90

180 90

970

1020

1008

525

3388-II

6

2

2

567

3388-III

20

555

ЛМ.20Ц46.01

20

5

1

г

5

32

0,1

2415

340

0,5

1250 0,5

420 од"

100

40

90

90

1

1425

2540

840

1750

НРБ

РБ-110

10

5

1

п

ц

4

256

0,5

2020

300 0,25

ПОР 1,0

20

0,1

360 90

180 90

1

1070

1170

1170

650

РБ-112

2

64

0,2

1650

160

0,3

500

1,0

50

0,1

180 90

180

180

2

1100

500

Пирии-521

40

7

г

6

104

0,3

900

205

0,5

350

0,5

100

0,5

180

120

180

120

1246

1658

1000

1200

ВНР

HFR-1

2

3

1

эп

п

3

60

1,0

1100

80'

0,5

500

1,0

—

160

160

—

1

700

200

200

50

2*

Продолжение табл. 3

Страна- изготовитель

Модель робота (фирма)

A

О X 2

£

o о

X

О X c h So o| я

о 4

X у

К

С

СО 2

и к

X X

U х

s со 2 х

2 S

Q. Q. U О О о Q.X С

§3

5* о.

2 , 2 о со 2 Q. о

О О Q. С с« В^ о а X во" и о.?

• к ° X 41 ь § х $£| В >Л 2 •* о S я ч

о ° Я

X 0 с« Л X н X о со я о 3 д us, &Si cS-н

3 2 0 2

xQ? i =

X К ч

Линейные перемещения, мм Скорость, м/с

Угловые перемещения, 0 Угловая скорость, °/с

X X

X ч о с

X

Габаритные размеры, мм

1

Н

L

в

2

Г

X

Ф

а

0

ВНР

МТЕ-55

25

4

1

Г

п

4

По упорам

22

0,5

1285

600

0,2

700

0,4

210

50

180

90

—

1

1200

1300

600

350

ПНР

МР-25

2

2

1

П

ц

1

0,1

186

125

0,15

—

90

120

—

370

283

140

11

R IMP-401-I

R IMP-401-II

4

6

4

2

3

180

0,2

1688

150

400

0,5

120

120

180

2

1092

1880

900

500

1888

0,5

600

0,5

90

1800

510

RIMR-402

20

2—7

1—4

п

4—6

Обучение

220—

600

0,1

1600

160

0,5

630

1,0

180

20

360

180

180

180

1160

525

1100

250

ЧССР

PR-04

4

6

2

6

180

0,5

1450

200

0,4

1000 0,8

270

180

90

—

2

1850

600

600

400

М-04

4

4

32

0,3

1550

630

0,6

90

1435

400

400

350

AM-5

5

4

2—3

ц

По упорам

256

0,1

1800

100

0,3

630

1,0

90

90

180

180

1

1700

1240

800

500

PR-16P

16

6

1

6

27

0,2

2000

500

0,4

1000 1,0

50

0,5

360

20

180

90

1170

1400

1200

813

Италия

Pragma-АЗООО (DEA)

1,5

5

1

э

У

5

ЭВМ

0,1

300

0,5

1300

0,67

250

0,5

—

180

132

90

132

36

RBT-5 (AJSA)

2,5

6

п

п

По упорам

0,2

1170

. 40

0,8

400

0,8

40

0,8

180

30

180

90

30

90

450

0 =

= 380

0 = = 380

ФРГ

Mini-Mater CX-312

4

3

3

.1

0,1

850

300

0,8

500

0,8

—

270

80

—

—

100

PM-12 (KUKA)

10

5

5

1,5

1930

500

0,9

1200

1,5

—

210

130

220

120

220

90

1110

1200

680

625

Robotek-1 (Liebherr)

Robotek-2 (Liebherr)

12

25

6

э

п

6

Обучение

32

0,5

1525

200

0,3

750

1,0

300

0,3

360

90

360

180

90

90

960

950

750

450

Продолжение табл. 3

Страна* изготовитель

Модель робота (фирма)

H о В X

§ c о

Au u X

2 о

-I

5 ®

X

A

О 4

X У

5 a

A E

a

A C

Ж

о R s s О a

X h Ж a Ж ® co a A el h CX О o АО С а

О К Ч 2 X Ж

ж , Ж а я Ж АО

АС С

К

'о S «

О д Я с О я

Ж

Ж -Я о

Л Ж 5 0^3 О о ’

Я 0 с -

А X ^

За

AS Ж кож к 3+1

я 5 о S

■ О?

л = is

я?

Линейные перемещения, мм Скорость, и/с

Угловые пере- мещения, ° Угловая скорость, °/с

S

о а

X

Габаритные размеры, мм

S

н

L

в

2

Г

X

ф

а

6

ФРГ

Transfer-Automat Е («Vew-Fokker»)

15

4

1

П

Э

4

Обучение

as

1,0

1400

350

0,6

1000 1,0

—

250

100

350

180

1

960

950

750

450

Einfach-Hand Abungsgerate («Vew-Fokker*)

12

Ц

3

16

0,3

300

0,5

1000 0,8

—

270 НО

180

180

США

Autoplace (Auto-Place)

4,54

П

n

4

—

0,076

76

305

—

270

270

Sinchrotrans (Sinchrotrans)

9

0,75

1000

100

0,5

500

0,75

—

90

225

90;

180

600

1240

1260

14

Transiva (BR Talore)

45

г

L

4

2

1,5

305

610

—

240

—

1440

1035

Япония

RB-50 (Yasui Sangvo Co. Ltd.)

25

6

П

6

2,0

1650

600 0,40

500

0,50

—

220

60

180

90

90

90

1600

2000

950

1400

SR-25 (Shinko Electric Co)

25 (35)

4

П

4

1,0

924

300

0,50

600 0,50

—

200

90

180

180

—

1470

1155

730

800

Type KMR-2 (Kayaba Industry Co, Ltd.)

40

6

г

1,0

1185

250

0,25

500

0,35

—

240

60

180

60

—

1235

600

1000

480

RBH-50

(Vasui Sangyo Co, Ltd.)

50

(60)

5

5

0,1

1600

1200

0,40

1100

0,50

—

220 90

—

90

90

1000

1600

800

750

HI-Mate MODELES (Kuroda Prectsioh)

8

4

п

П

4

0,2

—

200

0,2

400

0,4

270

90

180

360

—

1208

1035

650

510

Продолжение табл. 3

Страна- изготовитель

Модель робота (фирма)

О X 8

5 К о

h Й о* ч ®

У с

о ч

X

У

5 Я X

К

о» ч я

В

8

х к

О х

i х 55 && as X

X о 3

X « ST а

X Ж 1 8 £ я 8

а &£

ох5 о ” х е о " О аЯ

ь " § 5 ® 5 8 a S я е о в**

8 з О! о = Ч л и

о 6 г

X о в .

£ ®

|8

3 о. а* 8 К о $ к§-н

их X X

xOJ л■ la

S ч

Линейные перемещения, мм

Угловые перемещения, °

X ч о в

S

Габаритные размеры, мм

X

Скорость, м/с

Угловая скорость, °/с

н

L

В

г

Т

X

ф

а

0

SYNCHRO TRANS (Keiaishf Mfg. Ltd)

10

4

п

4

Обу-

360

1,0

1000

100

0,5

500

0,7

180

220

90;

180

600

—

1010

1237

500

620

RB-10 (Yasui Sangyo Co.)

6

г

6

чени(

0,1

1100

300

0,5

250

0,5

220

60

180

90

90

90

1100

1200

300

700

Kawasaki MHU SENIOR (Kawasaki Heavy Ind.)

15

3

1

3

60

0,1

1660

500

0,3

1100 1,0

360 90

—

1

1290

1120

1120

500

System Hand SR-10 (Kuroda Precision)

20

24

0,5

1248

300

0,5

500

0,5

240

90

180

90

915

995

745

390

Autohand AH-40

4

1000

260— 400

—

0—120

90

250

Япоиня

Autohand

4

4—5

ц

4

10—

1,0

Autohand AH-40/40-2

4—5

2

100

100

0,3

400

0,5

90—

180

180

—

2

793

—

690

270

Autohand AH-60

5

2-4

1

П

По упо-

1340

450— 600

1

1

250

Autohand AH 1-0/40

5

2

5

рам

25

0,1

1000

10— 100 0,2

260— 400

1

90

120

2

1027

902

660

Autohand AH-60-3

2—3

1

3

1340

0—100 0,3

600

0,8

—

—

1

925

590

100

Autohand AH-6

5

4—5

2

4

100

10— 100

0,1

450— 600

1

0—120

90

90-

180

180

2

793

690

250

JON-FX

5

—

0,5

1235

150

700

120

180

1

920

800

760

450

JON-FH

10

4

3

24

0,3

0,7

90

90

Примечания. 1. у мод. А

2. 1°/с = 0,(

LFI-3 четыре pi 17453 рад/с.

^кн расположе

иы к

оест-накрест.

/ мод.

RIMP

*402 и «Пирии-521» руки попарно расположены

под

углом 180°.

8

8

О

X

X

Модель робота

О X 2 1 с о

их

се х *

So

Ji

У G

х£ 2 X х »

О. О. L О О о Q.X G

о а

5$

Та

К я I X

ОСС g" 5*

В i

X X

и х

X X X

о в

ЗЕ

Is в о и о.

56

X и о 2 5 Я X с

X -• 2 5

X 8 « О о Я

X о в *

II

3 сх

а.х 2 л°2 С в-Н

5 ч 3

« 2 X 2 а .

о .

* S я *

I о.

Линейные перемещения, мм Скорость, м/с

Угловые перемещения, 8 Угловая ско* рость, ’/с

Габаритные размеры. мм

Масса, кг

н

L

в

г

X

V

2

ф

а

Р

СССР

РФ-1001С

1

5

5

э-п

п

Обу- чеиие

36

0,5

1000

500

400

250

60

360

200

200

200

1200

1000

400

100

0,5

0,2

Итэкар

5

4

4

8000

1,0

1100

500

0,5

500

0,3

240

45

270

45

1700

1000

1000

500

РКТБ

7

э

25

1300

600

0,3

600

270

90

180

90

1800

970

754

120

МАН-63С

63

4

4

г

13

3,0

1495

625

0,3

0,3

240

30

180

45

2050

1877

740

105

М20П40.01

20

5

5

э

300

1,0

1844

800

1,0

500

300

60

180

60

90

60

2359

700

650

570

М20П40.02

2160

1100 1,0

0,5

СМ40Ц40.11

40

4

3

г

Ц

По упорам

150

1,5

672

760

0,5

760

0,2

270

60

180

90

—

2840

1400

950

1400

С7505.03

250

4

3

г

П

Обу- чеиие

3

1580

,760 "^5-

1500 0,5

315

45

180

60

2720

1365

1060

3000

НРБ

РБ-231

184-55

6

6

г

п-к

430

1,5

1420

; 1060 .^0-9

1220

0,46

—

760

0,9

240

90

180

180

280

100

1885

1098

68^

262

4. Технические данные напольных промышленных роботов с горизонтальной выдвижной рукой и подъемной кареткойКомпоноака робота и основные движемяRт Ь к д4. Технические данные напольных промышленных роботов с горизонтальной выдвижной рукой и подъемной кареткойКомпоноака робота и основные движемяRт Ь к д

4. Технические данные напольных промышленных роботов с горизонтальной выдвижной рукой и подъемной кареткой

Компоноака робота и основные движемя

R

т Ь к д

4. Технические данные напольных промышленных роботов с горизонтальной выдвижной рукой и подъемной кареткой

Компоноака робота и основные движемя

R

т Ь к д

а о

о

и S

Модель робота

О

1 в о

Ь С

° S ч А «5 У с

2 5

S R

О С О. X С

5 =

У Q

3 х А О X

<®

£* о.® С §

ч А

S

о ®

5 8

о.

о о.

Ю X о X « 69 о а

U о.

ж 1 и О

ж

н о К q 2 о Ж Ж В ОТ

S -я^ 5 q

£ 01 * о 5 s

А О В .

5- и S

X ” 3 о. f ж ?хх о° = Е в +

5 ч 3 А

в 2 Ж $

НРБ

РБ-232

110

7

7

Г

П-к

Обучение

430-

5000

1,2

1930

1981

2108

РБ-233

180

РБ-234

500

РБ-241

20

5

5

э

п

300

1,0

2160

ГДР

IR-1

5—10

3

3

г

п

Обучение

0,3

IR-2

10—40

IR-3

10—

100

ВНР

IR-51

20

5

5

2,0

1750

ПНР

НМ-3

0,1

2

2

п

ц

По упорам

10

0,1

185

МР-25

2

НМ-7

5

0,2

35':

32''

МР-50

РО1

20

4

4

п

п

Обучение

0,2

1200

Италия

RBT20

40

5

5

г

1,0

1500

ORCA

50

3

3

1055

Продолжение табл. 4

Линейные перемещения, мм

Угловые перемещения, 0

Габаритные размеры, мм

Масса, кг

Скорость, м/с

Угловая скорость, е/с

я

L

В

г

X

V

X

ф

а

0

914—1525

1220—

6095

914—1525

300

60

300

45

180

45

3404

1116

1116

810

3429

920

0,76

0,76

0,45

3556

1080

1100

—

500

210

60

180

90

30

2179

700

650

750

1,0

0,5

60

400

630

270

60

—

—

—

—

—

900

1,2

1,2

630

750

1,0

1000

1,0

1000 0,8

1000

1200

0,8

800

800

220

60

180

90

180

90

2450

1000

850

1050

0,8

0,8

—

40

0,2

120

180

340

256

95

12

125

90

120

370

383

140

20

0,15

63

120

90

330

210

340

30

0,1

200

0,15

200

—

620

383

200

17

0,1

750

—

—

575

180

120

90

120

—

1780

0 =

= 900

—

0,5

0,5

_ 800 0,8

150

180

30

180

90

30

90

2200

1550

800

—

0,25

850

0,8

пХ 1000

650

—

—

—

—

660

600

—

—

Продолжение табл. 4

8 О

х

X

Модель робота

О X s

в О

a L

«

Sg

So

° X 5 «

5* в

• b X Я X я

aS cx О я 4 X я ST a

X 3 X о X o«

A X x 5 a * Eg

ч A а В

1 и к X X О х

X я а о а в

ХЭ X о х

о А U а

X • U О

X н о к Ч

В я,

3=я

О о I

X о в .

si ® о 3 а V X

og* Ея+

S ч 3

ее х * X а . ч* 1» «в

Линейные перемещения, мм

Угловые перемещения, 0

Габаритные размеры, мм

Масса, кг

Скорость, м/с

Угловая скорость, °/С

я

L

В

г

Я

У

г

ф

а

0

Италия

JOB' оТ-10

50—70

5

5

Э

п

Обучение

0,25

2500

1170

—

—

1000

300

60

350

180

60

2400

2100

800

2400

0,6

0,5

60

—

1500

800

—

400

90

190

90

—

—

—

—

Elfin

60

6

6

1,0

1300

600

0,35

0,35

0,35

НО-1

100

5

5

г

0,2.

1400

1000

2500

—

500

180

90

180

90

—

1800

1500

500

550

0,45

0,4

0,4

США

RE-3

3

3

3

П

ц

По упорам

20

0,5

1460

750

—

100

0,08

—

—

90

80

—

330

850

1100

590

0,6

S-900

23

5

5

г

Обучение

1,27

762

560

—

305

180

180

90

180

90

—

—

—

—

0,9

0,9

100

762

762

220

90

180

90

180

90

—

—

—

—

М-1200

45

5

5

1,27

1524

0,9

1067 0,9

0,9

L-2400

68

60

1,27

2134

Versatran E-EHV

55

6

6

г

п-к

10

1,6

1442

762

До 4000

—

762

—

300

90

270

90

1885

1098

686

262

0,9

Versatran E-ESH

0,9

—

240

90

Versatran E-ESV

—

0,46

762

Versatran e-ehvs

7

7

762

0,9

0,9

Versatran F-FL

110

1638*

1,27

1930

914—1524

1220— 6095

По заказу

914—1524

300

90

300

90

270

90

3404

1116

1116

810

300

60

3429

920

Versatran F-FA

180

5000

1981

0,9

0,914

914—1524

3100

930

Versatran F-FH

250

1638

0,46

914—1524

—

300

60

270

60

3100

Versatran F-FB

270

5000

0,76

Versatran F-FC

800

2108

0,762

300

45

270

45

3556

1524

1524

1080

Продолжение табл. 4

Я о

о

ж

5 У

Модель робота

О ж X

5 С о «

Q. u

L X

ж „ E go

H

■5

У c

X я X X X X

Q. CL fe§ CLX В

X

ST Q,

Линейные перемещения, мм

Угловые перемещения, 6

Габаритные размеры, мм

Масса, кг

X

X о ж

О ей

о 5 gX cl ® с§

3

о. в

X

X ж и ж

X X

о.

о о. в

ю ж о X

в о U а

X 1 и О

ж и о К в;

X и

S3 ж ВГ

х а^

Оо X

ж о В м si И

3 cl

Ms о° = Са+1

X X

ас

ж х а* 5» 8 «

яЗ

Скорость, м/с

Угловая скорость, е/с

н

L

в

г

X

У

X

ф

а

0

Финляндия

RB-3

30

5

5

Э

п

Обучение

—-

0,5

—

1000 1,0

—

—

600

0,6

220

110

280

110

280

110

—

—

—

—

ФРГ

Star-O-Mat

2

3

3

П

Ц

По упорам

—

0,01

0,3

1100

900

300

—

—

150

180

90

—

—

—

—

—

—

0,1

0,5

MHV-500

5; 10

500

150

180

739

—

—

60

0,6

0,3

90

Kuka-Nachi-4000

10

3—

5

3- 5

Г

п

Обучение

3199

0,5

760

760

—

1600

760

—

200

90

200

90

—

—

—

—

0,25

0,2

0,25

ZF20

20; 40

3

3

Г

Ц

По упорам

—

0,5

—

1000

—

—

800

—

180

90

—

—

—

—

550

1,0

1,0

Sirobot-2

20

5

5

п

п

Обучение

704

1,0

2290

1100

—

—

800

300

60

270

60

120

—

—

—

—

0,5

0,5

60

Robotek

50;

100

3

3

э

—

0,5

—

1000

—

—

650

400

45

—-

—

—

—

—

—

0,6

0,4

Roth-Elek trie

80

4

4

э

—

0,2

—

—

1000 0,2

1000

0,2

800

0,2

—

360

90

—

—

—

—

—

Франция

6

6

э

п

1000

0,1

—

700

—

1000

—

360

120

360

120

—

—

—

—

1,58

1200

1,58

800

1,2

1200

DU

0,2

—

_ 1,16

1,16

Швейцария

ARO Automat

100

г

—

1,0

—

820

0,4

250

0,4

500

0,4

—

—

—

—

—

—

Японии

ALMART PE-3

3

3

3

п

п

30

0,5

1430

700

0,6

500 ~То~

700

—

—

100

0,08

—

—

90

80

550

600

590

MHY Junior

3

3

чп 50

0,1

1250

150

0,5

270

180

—

50

Versatran E-401

5

4

4

0,5

1137

500

0,9

180

180

180

90

—

1575

1325

600

400

Продолжение табл. 4

X о о

« X

X

U и

Модель робота

о X 2

tQ 5 в о «

U X

X * h О ®

X

S о c

X я 2 X 2 X bo О о

c о 3 о 5

5* О.

3 X

о

О х bt X

6 ч X

О. В

2

6 X

X 2 2

О. С

X ХЭ X о X о 60 с о О о.

и О

X f- о к ч 2 о

В 5

в | я

О и 2

о

U я

Е °

В о. у X

О. X 2

О х

ч 3

се 2 X 2 а .

х

* о.

Линейные перемещения, мм

Угловые перемещения* 0

Габаритные размеры, мм

Масса, кг

Скорость* м/с .

Угловая скорость, е/с

н

L

В

г

X

У

X

ф

а

Р

Япония

Versa tran Е-302

9—45

5

5

г

п

Обучение

20

(50)

1

1121

762, 1067

762

240

90

180

90

180

90

1098

1820

674

560

VA-700X500

0,912

0,912

Uniman UM1320PT

10—30

4

4

30

1150

500

700

240

40

180

100

—

1735

1190

700

750

0,25

0,7

Type РТР

10—30

5

5

ИЗО

760

760

240

90

180

180

1800

1530

730 '

1,0

1,0

Machine-Hand

300

2

700

700

240 60

180

180

2000

1000

650

600

0,5

0,5

15

4

4

250

1

600

600

220

90

90, 180

90

—

0,25

0,25

Conslarm (СР)

20

5

5

400

1500

1000

700

240

80

180

20

180

20

245

850

800

800

1,0

DMIR-DM-20

4

4

■ 30

1750

1,0

600

180

90

90

90

—

1994

1850

1150

0,5

Type-207

20

5

5

П

30

0,5

1270

500 0,29

500

240

50

180

40

180

40

1680

1720

460

390

0,26

Taibot N-25

25

5

5

Г

24

3

1030

700

700

220

24

180

90

220

90

1800

2430

—

730

0,5

0,5

Conslarm (PTP)

30

5

5

40

1

1500

1000

700

240

80

180

20

180

20

—

—

—

800

1,0

1,0

Machine-man Hand

30

3

3

Э—П

12

. 5

630

50 "о^бб-

150

90, 180

90

—

—

1400

950

1000

150

0,15

Workmate ZA-24-1

30—50

3

3

Г

50

3

1000

500

0,35

450

220

90

1810

1500

760

1000

Werkmate ZA-25

30—50

4

4

50

3

1000

500 "~(Х35~

1000 "о^~

0,25

180

90

Type C MIR-CM30

30

5

5

300

2

1779

750

200

90

200

90

2380

1430

860

1100

0,5

ХарактеристикаХарактеристикаЭскизЭскиз

Характеристика

Характеристика

Эскиз

Эскиз

А О g

U и

Модель робота

о X 2

о с о

X

с Ь

So

о*

5 «

У в

X л S х s S

сх сх U О о о СХ X с

§1

2

А О

Ж

о«

X

О ®

= «

С ч

А

О.

В

s

я Ж

U ж

2 2

о.

о с

АО Ж О X и л

Е О U О.

о О

X н о к ч

A S 5

Sg ”

О О 2

Ж о с - £ s о ” 2 О 3 о. у X р.ж$ о g® С а+1

ь ч

А « 5 Ж S

О . АО X 5 *

Линейные перемещения, мм Скорость, м/с

Угловые перемещения, ° Угловая скорость, °/с

Габаритные размеры , мм

Масса, кг

н

L

в

г

X

У

X

ф

а

6

Япония

203А-РТР

50—

100

5

5

Г

п

Обучение

40

2

1295

800

0,25

800

240

45

180

70

180

70

2300

1940

800

1000

203A-DPP

50—

100

5

5

1000

2

1295

800

0,25

0,25

Type RA

60

4

4

50

1

1250

850, 1050

500, 800

180, 250

100

90, 180

100

—

—

—

—

2000

RA

60

4

4

50

1

1250

1,0

0,5

1200

Matbac IRC-3C

60

6

6

1200

1

2000

100

700

140

60

180

90

90

90

2161

800

1950

800

0,6

0,5

Продолжение табл. 4

5. Технические данные промышленных роботов со складывающейся

Грузоподъемность, суммарная (на одну руку), кг

Число степеней подвижности

Число программируемых координат

Объем памяти системы (шаги) Погрешность позиционирования, мм Наибольший вылет руки R, мм г, мм

Скорость по г, м/с

Z, мм

Скорость ПО Z, м/с ф°

Угловая скорость по ф, 7с

Угловая скорость по а, 7с

Р°

Угловая скорость по 0, 7с

Габаритные размеры, мм (LXBXH) Масса, кг

Type A MIR-AH10 (фирма Nagoya Kiko Со. Ltd.)ULB-I300 (фирма Icnikon Industries, Ltd.)Matbac IRB-10 (фирма Tokyo Reiki Co. Ltd.)—14 4±Р,4 2300 1500 1,000 350 0,3501809090901100X540X 152425003320±0,5 -2115013000,7009090' 90901200X1500X150050015541200 ±2 15308000,8002000,20022090180909090650X1000 X 867300Система управления — позиционная. Способ программирования системы — обучение.Type A MIR-AH10 (фирма Nagoya Kiko Со. Ltd.)ULB-I300 (фирма Icnikon Industries, Ltd.)Matbac IRB-10 (фирма Tokyo Reiki Co. Ltd.)—14 4±Р,4 2300 1500 1,000 350 0,3501809090901100X540X 152425003320±0,5 -2115013000,7009090' 90901200X1500X150050015541200 ±2 15308000,8002000,20022090180909090650X1000 X 867300Система управления — позиционная. Способ программирования системы — обучение.IIрукой и подъемной кареткой (Япония)рукой и подъемной кареткой (Япония)Примечание. Число рук (захватов на руку) 1 (1). Привод — гидравлический

Type A MIR-AH10 (фирма Nagoya Kiko Со. Ltd.)

ULB-I300 (фирма Icnikon Industries, Ltd.)

Matbac IRB-10 (фирма Tokyo Reiki Co. Ltd.)

—1

4 4

±Р,4 2300 1500 1,000 350 0,350

180

90

90

90

1100X540X 1524

250

0

3

3

20

±0,5 -

21150

1300

0,700

90

90

' 90

90

1200X1500X1500

500

15

5

4

1200 ±2 1530

800

0,800

200

0,200

220

90

180

90

90

90

650X1000 X 867

300

Система управления — позиционная. Способ программирования системы — обучение.

Type A MIR-AH10 (фирма Nagoya Kiko Со. Ltd.)

ULB-I300 (фирма Icnikon Industries, Ltd.)

Matbac IRB-10 (фирма Tokyo Reiki Co. Ltd.)

—1

4 4

±Р,4 2300 1500 1,000 350 0,350

180

90

90

90

1100X540X 1524

250

0

3

3

20

±0,5 -

21150

1300

0,700

90

90

' 90

90

1200X1500X1500

500

15

5

4

1200 ±2 1530

800

0,800

200

0,200

220

90

180

90

90

90

650X1000 X 867

300

Система управления — позиционная. Способ программирования системы — обучение.

I

I

рукой и подъемной кареткой (Япония)

рукой и подъемной кареткой (Япония)

Базовая компоновка робота н основные размерыБазовая компоновка робота н основные размеры6. Технические данные напольных промышленных роботов с выдвижной рукой, работающих в сферической системе координат

Базовая компоновка робота н основные размеры

Базовая компоновка робота н основные размеры

Страиа- нзгото- внтель

Модель робота

о

S 1 в о

U Ж

h

и Т с

X Я 2 х s S я < до L О. О о О. X В

X о Я

3* о.

К 3 X

о X

о« о i

с§

V ч

в

я 2

X х

и х

X X X

о.

о

Ю X О X

о X с о и О.

U О

X н о к ч

Я х

3 3 я

2 s 5

О о S

СССР

Универсал 15М

15

6

6

э—м

п

Обучение

СПУ мод. АПС-1 (63)

Универсал-15.03

Р-505

16

4

3

п

Ц

По упорам

20

ИЭС-690

20

5

5

э—г

К

Обучение

—

ПР-35

35

5

5

г

п

СПУ мод. УПМ-552

Универсал 50М .

50

5

5

э— г— м

п

Комплектуются СПУ мод. ПУР-2М;

УПМ-552; УПМ-772

Универсал 60 I

60

6

6

э-г

Универсал 60 II

ПНР

R IMP-1000

60

3—6

3—6

г

п

125

X о в .

X

а °

Ф X р-х X ogS Св-Н

3

■ *

Ч £

° г

И q

Линейные перемещения, мм

Угловые перемещения, 6

Габаритные размеры, мм

X

1

Угловая скорость, °/с

Скорость, м/с

н

L

В

г

X

У

Ф

0

Р

а

3

2294

1000

0,4

400

0,12

—

340

50

50

190

360

180

1440

1440

1600

2100

20

—

340

45

50

70

360

90

1600

1260

1440

2300

10

2

1525

600

1,0

—

—

180

12

—

180

60

1250

1200

1000

500

60

60

1

1,25

1975

1000 0,8

■—

—

220

40

50

180

270

180

270

1600

2434

1300

1900

40

—

940

0,5

—

—

235 НО

60

220

НО

355

75

1827

—

1370

1650

32

0,3

1,27

1810

900

0,9

—

_

340

50

200

90

360

180

1300

1300

1600

1500

36

20

2044

1000 0,4

400

0,08

—

340

45

40

190

80

360

90

1260

1440

1670

2300

10

2100

1000 0,6

400

0,12

—

340

90

50

20

190

100

360

120

1260

1440

1670

2300

2300

800

0,75

—

_

220 ПО

+30-=-—27

220

60

200 НО

1620

1310

1300

1100

60

Продолжение табл. 6

Страна* изготовитель

Модель робота

h

О Я 2 i c о

”5 h

О я e

is 2 я 2 S

U О О о D. X С

X о 3 ц sr 2

3 о я

О « о i X*

С <

1

О. В

2

5 я

X 2 2

О. о с ю я

О Я О я

U а.

56

X и о

2 £

= £

^"5

О о s

Я

о

в *

я

^ Я

gS 5 о 3 а.

D.S 2

Ь О 2 2 я и С +1

3

S Х^

Линейные перемещения, мм

Угловые перемещения., с Угловая скорость, °/с

Габаритные размеры, мм

1

Скорость, м/с

н

L

В

г

X

У

ф

е

Р

а

Англия

Unimate-2100

50

6

6

г

п

Обучение

В зависимости от типа СПУ: 128, 256, 512; 1024 и более

1,25

2838

1350

0,75

—

—

220

НО

52

220

1200

—

1220

1600

Unimate-2000;

910DP;

Space-Saver

70

1,25

2013

1050

0,75

—

—

220

НО

57

220

300 но

1200

915

1220

1600

Unimate-2100; Space-Saver

1,25

2838

1350

0,75

—

—

220 НО

52 '

220

1200

915

1220

1600

Unimate-4000

175

2

2929

1300

0,75

_

—

200

65

50

35

230

1292

1575

1372

2050

Италия

Auto-Mate

5

6

6

п

п

63

4,0

—

609

—

380

90—

120

10

—

180

Robot Sprayer

13,6

5,6

5

г

к

2108

914

1,7

—

—

85

70

210

—

568

Robot Welder

13,6

6

5

1,0

2050

882 0,15

—

—

82

30

48

30

180

—

560

Little Giant

30

5

5

п

—

1,0

1950

860

—

—

240

60

180

270

1302

610

610

Polar-6000

60

6

6

У

От ЭВМ

—

—

1,0

2980

1300 1,0

—

—

210

86

50

240

360

172

1400

—

1340

3700

37

США

Unimate Mark II

11—34

5

5

В зависимости от типа СПУ: 128, 256, 512, 1024 и более

п или К

Обучение

1,27

2419

1200

1270

—

200

100

220

НО

57

220 НО

180

100

1239

1594

1219

1589

Unimate Mark II FLR

35

5

5

1,5

1350

1270

240

НО

110

Unimate 2000

35—61

5—6

5—6

1,27

2013

1040

750

—

220 НО

57

36

300 НО

1200

1594

1219

1589

Unimate 2000В

136

1,3

1271

Unimate 2000C

136

—

4

—

1000

Продолжение табл. 6

Страна- изготовитель

Модель робота

£ о x 8

8 О с о

X S h

° X ч®

У с

X я 8 х 8 X я < 0.0. U О О о О. X = х 2 2 Ч 2 х ф У О.

3

л о X

о £ si eg

ч

О.

В

X & и X

X я

о. с

х

О X

о а с о U а

56

X и о к ч

8 2 А л X 5

5 %

О о 8

X о с - к

Л S

OS 3 а Р-Х X og$ к “-н

3

в S X 26 л * Ч £ о Ь ю а

Линейные перемещения, мм

Угловые перемещения, 0

Угловая скорость, °/с

Габаритные размеры, мм

X я

5

Скорость, м/с

н

L

В

г

X

У

ф

6

Р

а

США

Uni mate 2005F

—

—

4

г

п ИЛИ К

Обучение

В зависимости от типа СПУ.

128, 256, 512, 1024 и более

1,27

2838

1350

750

200

100

220

110

57

35

220 ПО

300 но

1200

1594

1219

1318

Unimate 2005Н

—

Unimate 2100

50—70

5

4

1,27

2838

1350

Unimate 2100B

136

5

4

1,3

2838

1350

2,03

2838

1350

Unimate 2100C

123

5

4

1045

1066

57

Unimate Space Saver 2000

45—68

5

4

1,27

2013

—

—

—

—

36

1,27

2838

1371

52

Unimate Space Saver 2100

45—68

5

4

35

Unimate

RIG Mode 1

—

5

4

1

2013

1320

57

1293

1575

1372

1271

36

Unimate RIG Mode 2

_

5

4

1

2013

57

36

Unimate 4000

175— 225Д

5

4

2

2929

200

65

50

230

—

—

—

2300

2

2929

Uni mate 4000 6 axis

6

6

35

Prab-4200

34

5

5

П

Обучение

В зависимости от типа СПУ: 24, 30 или 60

0,7

2541

1060

—

—

270

90

20

90

45

90

180

1372

1435

889

—

Prab-4200H

57

1,00

15

1470

1,00

Prab-5800

23

Prab-5800HD

45

Продолжение табл. 6

Страна- изготовитель

Модель робота

Л о

$ 5 в о

>» a a Ln X

X я

=i

5 в

x a E x

S X

a a и о о о ax

2 3

ST о.

К X

X

о Я о i X * ая ЕЙ

ч

03 а

в

о X

X X

О х

в в 03 а

о а

о я В О О а

X • и О

X

X ь о к ч

В s ■ в

У 3 и

О о S

X ОТ

“к

®

а

ах в к ° 2 с§-н

3

X * 1 X ч £ о а | 5 X ч

Линейные перемещения, мм Скорость, м/с

Угловые перемещения, °

Угловая скорость, °/с

Габаритные размеры, мм

X

1

н

L

В

г

X

У

Ф

6

Р

а

Япония

Tokyo Shibaura Electic IX-12

10

5

5

г

п

Магнитный диск

300

1,0

1900

700

0,7

—

—

220

90

30

30

220

90

220

90

1410

1020

1020

600

Tokyo Shibaura Electric IX-15

20

6

6

500

1,0

2515

900

0,7

—-

360

90

220

90

30

30

220

90

360

90

1650

1200

1200

1300

Kawasaki

Unimate 5030

10

7

7

Магнитная проволока

512

0,25

1382

600

1,2

300

360

180

240

180

30

220

180

360

180

1200

1280

640

1300

1000

60

Kawasaki

Unimate 2000

35

5

5

Магнитный диск

180

1,0

2418

1041

0,762

—

—

220 НО

+30 ±—27 30

220 ПО

360 ПО

1435

1620

1230

1500

Kawasaki

Unimate 2030C

35

5

5

к

Магнитная проволока

512

1,0

2418

1041 0,762

—

—

220 ПО

220 ПО

360 ПО

1435

1620

1230

1500

Kawasaki

Unimate 2040

35

5

5

п

512

1,0

2418

1041

0,762

—

220

110

220

ТТб"

360

ПО

1435

1620

1230

1500

Kawasaki

Unimate 2030P

35

5

5

512

1,0

2426

895 0,625

—

—

220 ПО

214 ПО

250

ПО

1640

1320

1220

1800

Kawasaki

Unimate 2600

35—75

6

6

Магнитный диск

180

1

2476

895

0,762

—

360

90

220

НО

+30-4—27

90

220

ПО

360

ПО

1550

1620

1230

1600

2000

Kawasaki

Unimate 4030

45—

135

6

6

Магнитная проволока

512

2

2928

1320

0,915

—

200

ПО

200

65

+25

50

235

ПО

300

ПО

1594

1575

1372

Uniman UM3600-MP

40—75

6

6

1

2125

1000 0,8

—

180

120

240

120

+27-;—33

220 ПО

360

120

1260

1280

—

1900

Uniman UM3500-MP

40—75

5

5

1

1920

1000 0,8

—

_

240

120

35

220

НО

360

120

1260

1280

—

1800

Type PB

50

5

5

612

1

1975

1000

0,75

—

—

220

110

±30

30

220 ПО

360

180

1530

1270

1885

1600

Matbac—IPA-50

80

5

5

28

2

1750

800

0,6

—

—

220

60

±45 60

±90

180

60

1590

865

2510

700

7. Технические данные подвесных промышленно

Исполнение 1

Исполнение 2

Модель робота

2

L ох с 8®

в X V go

° Я 5 « ® 5 3" с

ад X X ад

«5 О С

S

X >» а

о

• я ад ь ь х ад о >* ®« д х о

и х v я 3 ад 7 х х

СМ80Ц.48.11

80

3

1

1

2

СМ80Ц.25.01.А

80

3

1

1

2

РС-25П

25

6

1

1

2

РС-40-Ц

40

5

СМ40Ф2.80.01

40

4

4

1

1

М40.П.05.02

40

5

4

1

1

М40.П.05.03

4

УМ160Ф2.81.01

160

4

4

1

1

СССР

Страна- изготовитель

8 х 2 ®

о * ~Я

я * К х

Г

ц

И с п о

лиев

2

и е 3•И с п

9 'М

о л и е и

^ X.'

я е 4

с а о s О 2 и $ о 03

О и

X ® г ад

с 3

£5 =

О о ч

«3

£ о и О'

ag^

Ь = К - о = Сея

2 2

« - х X 3 £

я S

” 3 X to

Линейные перемещения, мм

Угловые перемещения, 0 Угловая скорость.

7с

О X ° 2 2 5

х 5 X В Чех

X ад

8

Скорость, м/с

X

У

2

а

6

По упорам

20 команд

1,5

800

2 070 0,2

—

320

—

15

.15

2,2

280

0,2

80 команд

0,3

1500

3 600 0,8

1000 0,5

180

90

5,75

2220

Обучение

0,5 Кбайт

0,5

400

3 100 0,8

—

—

4,0

2850

0,5

730

3 100

0,8

—

400

180

45

—

3000

0,4

0,5

1900

10 000 0,8

3000

1,2

1000

180

30

180

30

12

3400

1,0

1520

10 800

0,8

1500 0,8

420

0,4

180

90

90

45

12

3000

—

0,5

2300

16 000

1,2

2560

1,8

1200

180

90

180

30

18

6500

роботов тельферного типа

с

s

о ч

п

УПМ-331

Страна- изготовитель

Модель робота

2

5i 5- c .

О д >*u ДО

X * 0) X H ч» й

«I X X «I X

о с

S

X

о 5 X Т

дез ее

X о °* ” Но = >•8 5,° ■ г я

”х °х

о X

5 « о КС

х х К х

а д с

>»

6 ч

X . X О 2

с д

83 о &

Обучение

5 ад

= 3

1° о X Й X ° О и ч

л о

и

о ® х х х s

3 х -Н

О О X Сех

Z S

« • X X а*

ч а о и

” 3 X в

Линейные перемещения. мм

Угловые перемещения, •

г ®

Ч а

Ж

Угловая скорость, 7с

Скорость, м/с

X

V

г

а

в

СССР

СМ160Ф2.05.01

320

3

3

2

1

г

П УПМ.

331

0,5 Кбайт

0,5

1800

8 900 0,8

=

970

—

60

15

12

6500

0,3 ■

ЧССР

M63-OL

20

3

1

1

2

п

По упорам

64 команды

0,5

800

4 000 0,8

—

800

—

180

90

4,7

1300

0,5

М63-ОН

63

2 '

2

2

1

1.0

500

4 000 0,6

—

500

„

—

6,8

1500

0,3

800

3 000 0,6

800

—

—

4,8

1350

M63-QP

0,5

Япония

ТСА-5

5

2

1, 2, 3 (по заказу)

1 или

2

1

п

ц

16 точек

0,1

300— 600

300—800

—

300—600

—

—

2,5

600

ТСА-12

12

0,3

0,3

ТСА-25

25

Type-RC

60

3

50 точек

0,2

800

1 300 0,5

750

0,5

180

60

—

1,5

Motohand

30 или

70

3

1

э

п

Обучение

24 точки

1,0

500

1 500 0,3

—

500

180

60

—

1,8

180

0,3

Motoloader

60

2

1

32 точки

0,5

400

1 500 0,2

—

400

—

1,8

0,2

32 точки

1,0

500

1 000 0,2

—-

500

—

—

1,2

Machinehand

120

3

1

0,15

Electrohand

200

4

1

25 точек

0,5

500

7 000

—

500

180

90

90

90

10,0

500

0,3

0,3

Продолжение табл. 1

Козырев Ю. Г

3

Страна- изготовитель

Модель робота

X

Si е

8 -

Г

ч о

X

§1 ёх et s

О & 2 х С S

8

В

та X

Е X

U ч

ё^х

S S-H Я О

Я X ^

о 2 s

К в я

X

X « . 3* ч °- о ь

X я

Угловые перемещения, °

Угловая скорость, °/с

Габаритные размеры, мм

Масса, кг

Ф1

ф.

а

в»

0»

0.

0«

н

L

В

СССР

Колер

3

5

1

э—г

к (объем памяти до 900 с)

3

2080

75 *’

210 *’

210 *’

77 *’

77 *’

—

—

1905

800

800

450

Контур

6

1

2000

90 *’

210 *’

210 *’

90 *’

90 *’

210 *’

—

ПРК-20

20

6

1 ♦*

180 *’

90 *’

220 *’

90 *’

—-

—

900

ИРВ

РБ-210

15

6

1

2680

90 *’

210 *’

270 *’

90 *’

90 •*

210 *’

—

1800

700

700

550

ГДР

IR-5E

5

5

2

э

0,2

700

300

90

—

180

75

75

90

180

90

—

1000

700

700

200

IR-30E

30

0,4

1800

—

—

1600

800

800

500

180

90

IR-60E

60

0,8

1900

—

—

2200

900

900

800

ПНР

RMIP-900

10

5

1

г

П или К

2,0

2250

80 *а

210 *’

210 *’

77 **

68 *’

—

—

1710

700

700

900

PRO-30

30

5

1

э

0,4

1760

360

60

—

180 ПО

60

30

60

60

—

—

1585

1230

600

1000

3*

Продолжение табл. 1

Страна- изготовитель

Модель робота

s Su c о

и §

5 £ C ►

U £ gg

9* E

D S S

£ 5 c

S

Я 5 о 5

о* 5®

5 * К E

в

V к

О ч

^ о S и °* 2 о s в = -Н 3® - У У к ь* * g О |

« -

ч о ь,

X я

Угловые перемещения, °

Угловая скорость, е/с

Габаритные размеры, мм

Масса, кг

Фх

ф.

а

91

9,

в»

9.

н

L

в

ПНР

RPA-80

63

5

2

Э

П или К

0,5

1900

330

90

—

360

180

НО

33

180

57

120

90

—

1500

900

900

1340

ЧССР

PR-32E

80

6

2

0,6

1720

270

90

—.

360

115

70

90

75

90

330

115

250

115

1950

840

920

1340

Италия

Painter (Basfer)

25

6

3

г

У

0,4

2100

90

60

240

90

—

60

60

135

60

240

60

240

90

1650

980

980

590

JOB ЮТ-20

50

Э

п

0,5

2600

270

60

150

90

350

30

100

60

ПО

60

200

60

—

—

—

—

1800

Spraying Robot

136

5

г

к

4,0

1270

180

45

180

120

160

90

155

90

180 (

120

—

—

—

568

Швеция

Asea IRB-6

6

5

2

э

п

0,2

1159

340

95

—

360

195

80 *3

65 *3

180 *3

—

1150

462

462

500

Asea IRB-60

60

0,4

2288

330

90

—

360

150

70 *4

65 *‘

150

90

—

1600

800

800

950

Coat-a—Matic

15

6

1

г

к

4,0

2185

—

135 *а

210 *а

360 *а

90 *а

90 *а

210 *а

—

940

700

700

250

Норвегия

Trail fa-3000S

14

6

1

1,0

2185

93 *а

210 *а

210 *а

75 *а

68 *а

210 *а

—-

1750

750

750

450

Япония

Mitsubishi-iwata

3

1

2,0

2200

70 *а

210 *а

210 *а

77 *а

77 *а

90 *а

—

1950

710

710

800

Основание робота может перемещаться по рельсам на 1500 мм

*— До 2 м/с.вниз) и до 0,75 (вперед-назад).вниз) н до 1.0 (вперед-назад).*— До 2 м/с.вниз) и до 0,75 (вперед-назад).вниз) н до 1.0 (вперед-назад).•• Ск^посТь^^Рукн робота при сложеннн »«х угловых движений

*— До 2 м/с.

вниз) и до 0,75 (вперед-назад).

вниз) н до 1.0 (вперед-назад).

*— До 2 м/с.

вниз) и до 0,75 (вперед-назад).

вниз) н до 1.0 (вперед-назад).

Ь*0Р°сТЬ <м/с/ РУК» робота при сложения всех угловых движений* до 1 1 (ннепх- При сложении всех угловых движений скорость (м/с) руки робота: До 1,5 (вверх-

Примечание. Метод программирования — обучение.

Технические данные промышленных роботов с многозвенной рукой моделей Sandstrand (фирма Sandstrand Machine Tool) и 6 CH Arm (фирма Cincinnati Milacron) производства США

Технические данные промышленных роботов фирмы Vicarm Inc. (США)

Грузоподъемность, кг

Число степеней подвижности

Привод основных движений

Система управления

Способ программирования перемещений

11,35 5 Э—М Мини-ЭВМ Обучение по

54—136 6 Э—Г Мини-ЭВМ Обучение по

первому

первому цик-

циклу

лу или расчет

Погрешность позиционирования, мм

±0,3

программы ±1,27

Наибольший вылет руки, мм

1207

2464

Наибольшая скорость перемещения ру-

1,0

1,27

ки, м/с

Угловые перемещения, °:

<01/

330

240

<о,

70

125

©з

105

240

270

190

®s

360

180

<0в

240

Габаритные размеры, мм:

Н

1524

1500

L

400

990

В

400

990

Масса, кг

363,2

2267

Параметр

Sandstrand 6 CH Arm

Примечание. Система управления — от миий-ЭБМ.

Параметр

MIT-Arm

Stanford-Arm

Грузоподъемность, кг;

1,5 •

5

Число степеней подвижности (беазехвата)

6

Число рук (захватов иа руку)

1 (О

Привод

Э-

-М

Система управления

ЭВМ PDP-11 *

Число программируемых координат

6

Способ программирования перемещений

Обучение

Погрешность позиционирования, мм

Менее ±1,0

Наибольший вылет руки R, мм

900

1000

Время перемещения между любыми наиболее отдаленными точками, с

1

2

Stanford-Arm

Ml Т-Arm

^ехничетие данные промышленных роботов с многозвенной рукой фирмы Unimation (Europe) (Англия)

12. Технические данные напольных промышленных роботов с антропоморфной рукой (Японии)

Вид сбоку на робот Робот «Puma» Бнд в плане роботов

(вид в плане) «Unimate Multi-Arm Robot System»

Параметр

Puma Series 250

Puma Series 500

Puma Series 600

Unimate Multi-Arm Robot System Mod. 6060

Грузоподъемность, кг

Число степеней подвижности

Число рук (захватов на ру- ку)

Привод

Система управления

Число программируемых координат

Погрешность позиционирования, мм

Наибольший вылет руки R, мм

Линейное перемещение у, мм

Угол поворота, °:

ф а

1,5 6

2,27 5

4

6

20

60 )

1 (О

п

Г

Позиционная

6 ±0,05 400

310 300 330

360 360 240

5 ±0,1 860

200 270 320

270 200

5

±0,1

1000

5

±1,0 630

500, 850, 1300

70 1 70

90

360

220

Параметр

UM5600-SP

UM5500-SP

ARTICULAR ТУРЕ KAR-2

Industrial Robot КТ101

Грузоподъемность,

5

■ 5

12

50 (100)

КГ

Число степеней под-

6

5

6

3

внжностн

Система управления

к

П

Число программируе-

6

5

6

3

мых координат

Объем памяти систе-

400

256

30

мы (шаги)

Погрешность пози-

±10

± 1

700

цноннрования, мм

Наибольший вылет

2390

1011

700

руки R, мм

Угол поворота, °:

Ф

90

—

240

100

а

220

е—в

180

0

>0

125

77

90

90

118

220

150

——

220

180

—

Масса, кг

650

630

400

—

Примечание. Привод гидравлический. Метод программировали

я—‘Обучение.

13. Технические данные промышленных роботов (ФРГ)

"ии *Н имДД

дедов уишчиодиен

во

8

8

S

1

6 я

А°

В« о ® Я *

О

о О а h

е о «5

£

&

сч

3

О

8

О

о

3

8

8

8

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

О

8

1

1

1

1

1

А

1

О

О

1

1

1

8

8

1

8

1

1

8

8

1

1

1

1

зН®

«I £ 4) « Sg*

§•= и

N

8

8

О

5

8

О

3

О

8

о"

8

ео

о

“1

о

о

о

3

о

О

о.

О

о"

ии^ *BHHBeodHHOHti • иеои чхэоншэ4аоц

о

о"

о

О

и»

о"

динэЗпэи

-edau винввоЦин

-HBdaodu доэоиэ

о 6 я С в *

og

о 6 2

о «

МНИ

-aireeduK виэдеиэ

я

с

я

с

дииэживУ хниеоиэо tfoeHdu

с

и

S 1 m

ихэонжие

•tfOU уэнэиэхэ OlfOHh

я

«о

*

я

я

я

я

ЭИНЭН|ГОиЭИ

-•

«

JM *Ч4Э0Н •HBitfouoeAdj

о

2

у

S

5 н S

8 о

S <0

е

т* в 1*5

5-5

С~ ч

£

<0

о ь.

S ш >

35 и

Q

JS

О

О я

в- ч

£

5-с >

1 а

5

5 S

S2

So ь N

£

си

с <0 X

-с <0

ш

S о

3 X

S

N

4)

о

ww ‘^ имАб xair •на уитч^ориен

о

2

2

о

о

1

к

X 0)

V 2

&

С

«>

3

5

5

А

О а о X

к а я

О Ч

>>

&

О

S

О

S

О

S

о

1

ф

о

о

о

о

о

в

О

»

1

г-

I

О

S

I

о

о

о

о

I

«1

1

2

I

о

о

О

о

о

СО

о

в

О

S

СО

2

§

О

о

о

о

3 S3 в $ g 8 к 2 ах Ч в ®

н X о

N

о*

I

1

1

о со

о_

*-

О

о

о

О

О*

о о

6*4

о

WW ^ ‘кииввобииои!1 -ивой чхэоишэбиоц

*о

о

о

о

о"

уииэЬтэн -эбэц кииввобии -нвбиобц роэоиэ

О X

вин

-aireeduA внэхэиэ

К

С

уииэживИ хмнаонэо Ноаибц

идэоижив

-tfou уэиаиэхо oiroHh

я

я

ю

ю

I

я

эниаиуоиэи

*

из

СО

JM

*4*ooHHB4.tfouoeAdj

из

о

о

2

о

5

X в о

г в» X

S

X е

с

1 о

>о <

? в

и

о

>О

<

е

&

м

о

>С

<

в

1

>О <

ад

К

£ >

а

о О а

1

о

о с — «ОТ

О

О я — Sos'

ад

О

Е2

■ ^ Я

Ко

§

К

|е

ь

V)

Продолжение табл. 13

14. Технические данные промышленных роботов «Fleximan* фирмы AMF (США)

Параметр

Fleximan-l

FIexlman-2

FIeximan-3

Flex!man-4

Груэоподъемиость суммарная (на 1 руку), кг

0,7

1,5

5,4

11,0

Число степеней подвижности (без захвата)

3

Число рук (захватов на руку)

1(0

Привод

Электромеханический

Система управления

П

Число программируемых координат

3

Способ программирования перемещений

Обучение по одному циклу

Объем памяти системы (перемещения)

1€

Погрешность позиционирования, мм

±0,25

±0,25

±0,3

±0,37

Наибольший вылет руки R, мм

510

710

1070

1830

Высота подъема 2, мм

254

355

535

914

Угол поворота, °: Ф а

360

120

15. Технические данные промышленных роботов для обслуживания горячештамповочных прессов

Параметр

КМ104.31.01 (РПГ-10)

КМ40Ц.31.01 (РПГ-40)

Грузоподъемность, суммарная на 1 руку, кг

Число степеней подвижности (без захвата) Привод

Система управления

Число программируемых координат Способ программирования перемещений Погрешность позиционирования, мм Линейные перемещения:

г, мм

скорость по г, м/с

О,

Угловая скорость по 0, %

0, °

Угловая скорость по 0, °/с

L, мм

Н. мм

Масса, кг

1040

75,0

. 90

9028701270600

10001,0

7

19

90

100313012802000

ческого показателя, пустые клетки — отсутствие технических данных.

Дополнительные сведения о технических характеристиках современных промышленных роботов можно найти в работах [39, 40, 48].

ПРОМЫШЛ ЕНН Ы Е РОБОТЫ

АГРЕГАТНО-МОДУЛЬНОГО ТИПА

Основные принципы построения конструкций. Классификация. Проектирование новых моделей на базе унифицированных агрегатных узлов и блоков (модулей) обеспечивает создание широкого диапазона конструкций ПР

с техническими параметрами, соответствующими требованиям конкретного потребителя.

Преимущества метода агрегатно-модульного построения связаны с возможностью получения специализированных машин, наиболее полно отвечающих требованиям конкретной технологической задачи, не обладающих избыточностью функций, и поэтому более дешевых, чем универсальные ПР. Узлы агрегатных ПР выбираются из числа предварительно разработанных. Это сокращает время и трудоемкость проектирования, так как появляется возможность более полно использовать ранее разработанные кон-

струкции и расширить номенклатуру ПР путем добавления новых узлов и создания их новых комбинаций на базе уже имеющихся решений. Если узлы, входящие в агрегатную систему, достаточно отработаны, то надежность ПР существенно возрастает, чему способствует также отсутствие избыточности функций и соответствие данной конструкции ПР выполняемой технологической задаче. Ограниченная номенклатура узлов и деталей, возможность прогнозирования их показателей надежности и введение предупредительного ремонта вместе с единой системой комплектации способствуют Цовышению ремонтопригодности и эксплуатационной надежности конструкций. Агрегатно-модульное построение приводит к удешевлению производства ПР вследствие снижения общей номенклатуры деталей и увеличения серийности их выпуска.

К недостаткам агрегатно-модульных конструкций относится необходимость разработки механической системы конкретных моделей ПР из ограниченной номенклатуры деталей, узлов и кинематических модулей, что иногда может привести к неоправданному (технологически) снижению функциональных возможностей машины. Получение заданной траектории движения исполнительных органов ПР с помощью имеющегося набора простейших функциональных узлов, каждый из которых обеспечивает один или два вида движений, может вызвать увеличение числа стыков, утяжеление конструкции, снижение ее жесткости, ухудшение динамических характеристик и точностных параметров. В некоторых случаях приходится принимать решения, менее выгодные с конструкторской точки зрения, но более соответствующие выбранным принципам агрегатного построения.

Приемы и принципы, закладываемые отдельными проектировщиками при создании агрегатно-модульных конструкций, различны.

Одной из разновидностей системы агрегатно-модульного построения ПР является модульный принцип. Под этим обычно подразумевается создание ПР на базе функциональных модулей (узлов), в состав которых входят все

конструктивные элементы, необходимые для обеспечения модулем своего функционального назначения. Таким образом, при подключении силовых и управляющих коммуникаций модуль способен выполнять определенные действия.

Термины и определения основных понятий, относящихся к системам агрегатно-модульного построения ПР, приведены в табл, 16.

Классифицировать агрегатно-модульные конструкции ПР можно по следующим основным признакам, существенным при разработке агрегатных гамм и систем: компоновке, возможности изменения технических характеристик ПР в пределах одной агрегатной гаммы, применению систем управления. Указанные признаки могут встречаться в различных сочетаниях.

По компоновке системы агрегатно- модульного построения ПР условно могут быть разделены на две группы: 1) системы агрегатного построения ПР на базе одной принципиальной компоновочной схемы (однотипные роботы): конкретные исполнения ПР отличаются характером комплектации (системами управления, дополнительными кинематическими модулями, расширяющими подвижность базовой модели, различными типами приводов, изменяющих энергетические показатели конструкции и т. п.); 2) системы агрегатного построения ПР, дающие возможность получать несколько принципиально различных компоновочных схем (разнотипные роботы), обеспечивающих разнообразие размеров и форм зон обслуживания.

По возможности изменения технических характеристик ПР агрегатные гаммы могут быть разделены на три группы: 1) гамма ПР с постоянными значениями основных технических показателей (например, грузоподъемность, скорость, число степенен подвижности и т. п.); 2) гамма модификаций ПР с ограниченным разнообразием основных технических показателей; 3) агрегатная гамма широкого назначения, обеспечивающая получение модификаций ПР с большим разнообразием основных характеристик.

По применению систем управления различают агрегатные гаммы, ком-

ТерминОпределениеПримечаниеАгрегат ПРСовокупность узлов ПР, образующая механизм, предназначенный для выполнения движений по одной степени подвижности, реализуемых с помощью присоединяемого к нему привода, и имеющий унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения, включая унифицированные места крепления (в том числе — места крепления привода)Примеры: механизмы для перемещения по какой-либо из координат в сборе без приводаКинематический ис- полнител ь- ный модуль ПРУстройство, реализующее возможность движений по одной (или нескольким) из координат прн подключении к цепям энергопитания, управления и информации н имеющее унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения (в том числе с цепями энергопитания, управления и информации)Исполнительный модуль включает агрегат, двигатель, редуктор, передаточные механизмы (или их части), элементы и компоненты систем управленияМодуль- приводКомплектное устройство, обеспечивающее преобразование поступающих от системы управления команд иа выполнение движений в необходимые усилия или крутящий момент и имеющее унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения (в том числе — сопряжения с системой управления ПР)Модуль-привод включает двигатель, редуктор, передаточные механизмы, датчики обратной связи и устройство управления силовой частью привода (усилитель и т. п.)Модуль устройства (системы) управления ПРСборочная единица устройства (системы) управления, имеющая унифицированные присоединительные размеры и параметры сопряжения и подключаемая в общую схему через унифицированные интерфейсыПримеры: процессор, плата управления скоростью по одной координате, плата (или группа плат) сопряжения с каналом внешней информации и т. п.ТерминОпределениеПримечаниеАгрегат ПРСовокупность узлов ПР, образующая механизм, предназначенный для выполнения движений по одной степени подвижности, реализуемых с помощью присоединяемого к нему привода, и имеющий унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения, включая унифицированные места крепления (в том числе — места крепления привода)Примеры: механизмы для перемещения по какой-либо из координат в сборе без приводаКинематический ис- полнител ь- ный модуль ПРУстройство, реализующее возможность движений по одной (или нескольким) из координат прн подключении к цепям энергопитания, управления и информации н имеющее унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения (в том числе с цепями энергопитания, управления и информации)Исполнительный модуль включает агрегат, двигатель, редуктор, передаточные механизмы (или их части), элементы и компоненты систем управленияМодуль- приводКомплектное устройство, обеспечивающее преобразование поступающих от системы управления команд иа выполнение движений в необходимые усилия или крутящий момент и имеющее унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения (в том числе — сопряжения с системой управления ПР)Модуль-привод включает двигатель, редуктор, передаточные механизмы, датчики обратной связи и устройство управления силовой частью привода (усилитель и т. п.)Модуль устройства (системы) управления ПРСборочная единица устройства (системы) управления, имеющая унифицированные присоединительные размеры и параметры сопряжения и подключаемая в общую схему через унифицированные интерфейсыПримеры: процессор, плата управления скоростью по одной координате, плата (или группа плат) сопряжения с каналом внешней информации и т. п.16. Основные понятия, термины н определения, относящиеся к системам агрегатно-модульного построения промышленных роботов16. Основные понятия, термины н определения, относящиеся к системам агрегатно-модульного построения промышленных роботов

Термин

Определение

Примечание

Агрегат ПР

Совокупность узлов ПР, образующая механизм, предназначенный для выполнения движений по одной степени подвижности, реализуемых с помощью присоединяемого к нему привода, и имеющий унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения, включая унифицированные места крепления (в том числе — места крепления привода)

Примеры: механизмы для перемещения по какой-либо из координат в сборе без привода

Кинематический ис- полнител ь- ный модуль ПР

Устройство, реализующее возможность движений по одной (или нескольким) из координат прн подключении к цепям энергопитания, управления и информации н имеющее унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения (в том числе с цепями энергопитания, управления и информации)

Исполнительный модуль включает агрегат, двигатель, редуктор, передаточные механизмы (или их части), элементы и компоненты систем управления

Модуль- привод

Комплектное устройство, обеспечивающее преобразование поступающих от системы управления команд иа выполнение движений в необходимые усилия или крутящий момент и имеющее унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения (в том числе — сопряжения с системой управления ПР)

Модуль-привод включает двигатель, редуктор, передаточные механизмы, датчики обратной связи и устройство управления силовой частью привода (усилитель и т. п.)

Модуль устройства (системы) управления ПР

Сборочная единица устройства (системы) управления, имеющая унифицированные присоединительные размеры и параметры сопряжения и подключаемая в общую схему через унифицированные интерфейсы

Примеры: процессор, плата управления скоростью по одной координате, плата (или группа плат) сопряжения с каналом внешней информации и т. п.

Термин

Определение

Примечание

Агрегат ПР

Совокупность узлов ПР, образующая механизм, предназначенный для выполнения движений по одной степени подвижности, реализуемых с помощью присоединяемого к нему привода, и имеющий унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения, включая унифицированные места крепления (в том числе — места крепления привода)

Примеры: механизмы для перемещения по какой-либо из координат в сборе без привода

Кинематический ис- полнител ь- ный модуль ПР

Устройство, реализующее возможность движений по одной (или нескольким) из координат прн подключении к цепям энергопитания, управления и информации н имеющее унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения (в том числе с цепями энергопитания, управления и информации)

Исполнительный модуль включает агрегат, двигатель, редуктор, передаточные механизмы (или их части), элементы и компоненты систем управления

Модуль- привод

Комплектное устройство, обеспечивающее преобразование поступающих от системы управления команд иа выполнение движений в необходимые усилия или крутящий момент и имеющее унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения (в том числе — сопряжения с системой управления ПР)

Модуль-привод включает двигатель, редуктор, передаточные механизмы, датчики обратной связи и устройство управления силовой частью привода (усилитель и т. п.)

Модуль устройства (системы) управления ПР

Сборочная единица устройства (системы) управления, имеющая унифицированные присоединительные размеры и параметры сопряжения и подключаемая в общую схему через унифицированные интерфейсы

Примеры: процессор, плата управления скоростью по одной координате, плата (или группа плат) сопряжения с каналом внешней информации и т. п.

16. Основные понятия, термины н определения, относящиеся к системам агрегатно-модульного построения промышленных роботов

16. Основные понятия, термины н определения, относящиеся к системам агрегатно-модульного построения промышленных роботов

плектуемые одним типом системы управления, комплектуемые различными типами систем управления и агрегатные гаммы, допускающие комбинаторное комплектование модификаций механических систем различными типами систем управления, входящими в свой унифицированный ряд.

Основные требования прн разработке конструкций. Одним из важных принципов агрегатно-модульного построения ПР является необходимость конструктивного формирования отдельных элементов по функциональному признаку. Поэтому агрегатные узлы должны быть конструктивно самостоятельными механизмами.

В составе гаммы агрегатных узлов механической системы необходимо предусматривать унифицированный ряд базовых кинематических модулей. В данном случае под кинематическим модулем понимают агрегатный узел, включающий в себя привод, аппаратуру управления н клеммные разъемы для подсоединения к устройству управления. Конструкции узлов должны удовлетворять требованиям по прочности, жесткости в пределах отдельных типоразмеров, установленных соответствующими проектными нормативами. Агрегатные узлы механической системы ПР должны обеспечивать взаимную компоновку в различных сочетаниях н положениях, а их монтаж должен быть простым н надежным.

Для систем управления и автоматики должна предусматриваться возможность крепления на элементах механической системы ПР или раздельной установки. Стыковочные элементы узлов однотипного назначения должны быть унифицированы. Унификацию следует предусматривать в пределах отдельных типоразмеров, смежных типоразмеров и между отдельными типами узлов с установлением конкретной номенклатуры типов таких узлов, деталей, принадлежностей и приспособлений.

При создании системы агрегатно- модульного построения должна решаться задача минимизации номенклатуры узлов и устройств, входящих в ее состав. Конкретные модификации ПР, построенные из агрегатных узлов,

должны удовлетворять следующим требованиям:

конструктивно-технологические параметры ПР (грузоподъемность, скорости перемещений исполнительных органов, погрешность позиционирования, размеры рабочей зоны, тип СПУ, степень защищенности от влияния окружающей среды и т. п.) должны соответствовать его функциональному назначению и требованиям конкретного технологического процесса;

структурная схема ПР н его компоновка должны обеспечивать минимальный объем манипуляционных действий, необходимых для обслуживания конкретной модели основного технологического оборудования или для выполнения определенной технологической операции;

число степеней подвижности ПР не должно превышать минимально необходимое для выполнения требуемых манипуляционных действий, а технические показатели СПУ должны максимально (ио без избыточности) соответствовать требованиям, удовлетворяющим решению конкретных технологических задач (принцип минимизации конструктивного решения);

объем операций, выполняемых ПР, и темп их исполнения в сочетании с суммой затрат на внедрение ПР должны обеспечивать технико-экономическую эффективность применения ПР (нижняя граница целесообразности применения ПР); верхняя граница темпа работы робота устанавливается требованиями технологии и (вместе с объемом возлагаемых иа него операций) экономически целесообразным техническим уровнем его конструкции.

Унификация и стандартизация основных параметров ПР и узлов — одиа из основных задач при разработке агрегатно-модульных систем построения конструкций.

Грузоподъемность. С переходом к агрегатно-модульному построению ПР следование какому бы то ни было ряду грузоподъемности становится затруднительным, так как рабочая грузоподъемность ПР зависит от массы его узлов и может значительно колебаться при замене одного узла другим, изменении ходов, замене привода, приме-

17. Технические даииые агрегатной гаммы промышленных роботов ЛМ40Ц.00.0017. Технические даииые агрегатной гаммы промышленных роботов ЛМ40Ц.00.00ИсполнениеЧисло степеней подвижности при компоновкеXZГф«i«147200640ммградусм0165655005005002701801800265451000035434500—0454341000—054323500——0643231000——ИсполнениеЧисло степеней подвижности при компоновкеXZГф«i«147200640ммградусм0165655005005002701801800265451000035434500—0454341000—054323500——0643231000——Схема построения отдельных модификаций агрегатной гамммСхема построения отдельных модификаций агрегатной гамммПримечание. Грузоподъемность 40 кг. Привод гидравлический. Система управления цикловая. Метод программирования перемещений — по упорам. Погрешность позициоиироваиня ±2,0 мм. Наибольший вылет руки 885 мм. Скорости линейных перемещений: 0,2; 0,35 и 0,6 м/с. Угловая скорость перемещений: 90 и 180°/с. Схема модификации моделей: ЛМ40Ц. 47.01, где 47 — компоновка; 01 — исполнение.Примечание. Грузоподъемность 40 кг. Привод гидравлический. Система управления цикловая. Метод программирования перемещений — по упорам. Погрешность позициоиироваиня ±2,0 мм. Наибольший вылет руки 885 мм. Скорости линейных перемещений: 0,2; 0,35 и 0,6 м/с. Угловая скорость перемещений: 90 и 180°/с. Схема модификации моделей: ЛМ40Ц. 47.01, где 47 — компоновка; 01 — исполнение.

17. Технические даииые агрегатной гаммы промышленных роботов ЛМ40Ц.00.00

17. Технические даииые агрегатной гаммы промышленных роботов ЛМ40Ц.00.00

Исполнение

Число степеней подвижности при компоновке

X

Z

Г

ф

«i

«1

47

20

06

40

мм

градусм

01

6

5

6

5

500

500

500

270

180

180

02

6

5

4

5

1000

03

5

4

3

4

500

—

04

5

4

3

4

1000

—

05

4

3

2

3

500

—

—

06

4

3

2

3

1000

—

—

Исполнение

Число степеней подвижности при компоновке

X

Z

Г

ф

«i

«1

47

20

06

40

мм

градусм

01

6

5

6

5

500

500

500

270

180

180

02

6

5

4

5

1000

03

5

4

3

4

500

—

04

5

4

3

4

1000

—

05

4

3

2

3

500

—

—

06

4

3

2

3

1000

—

—

Схема построения отдельных модификаций агрегатной гаммм

Схема построения отдельных модификаций агрегатной гаммм

Примечание. Грузоподъемность 40 кг. Привод гидравлический. Система управления цикловая. Метод программирования перемещений — по упорам. Погрешность позициоиироваиня ±2,0 мм. Наибольший вылет руки 885 мм. Скорости линейных перемещений: 0,2; 0,35 и 0,6 м/с. Угловая скорость перемещений: 90 и 180°/с. Схема модификации моделей: ЛМ40Ц. 47.01, где 47 — компоновка; 01 — исполнение.

Примечание. Грузоподъемность 40 кг. Привод гидравлический. Система управления цикловая. Метод программирования перемещений — по упорам. Погрешность позициоиироваиня ±2,0 мм. Наибольший вылет руки 885 мм. Скорости линейных перемещений: 0,2; 0,35 и 0,6 м/с. Угловая скорость перемещений: 90 и 180°/с. Схема модификации моделей: ЛМ40Ц. 47.01, где 47 — компоновка; 01 — исполнение.

нении конструкций, где исключены отдельные движения.

У роботов агрегатной конструкции часто предусматривается возможность установки узлов в разных положениях, что также оказывает влияние иа грузоподъемность. Таким образом, грузоподъемность, характеризующая гамму, может относиться лишь к наиболее характерным модификациям или базовым моделям. Эта величина, принятая за основу, служит исходной для задания энергетических показателей приводных узлов гаммы.

Энергетические показатели агрегатных узлов и кинематических модулей (развиваемая мощность, сила, крутящий момент) устанавливаются при разработке параметрических рядов агрегатных систем.

Скорости и перемещения исполнительных органов агрегатных узлов и кинематических модулей в настоящее время регламентируются в пределах отдельных агрегатных гамм, построенных, как правило, иа основе какой-либо базовой модели ПР. Трудности, возникающие при решении этой задачи, связаны с разнообразием компоновок ПР и изменениями динамических показателей конструкции при различных комбинациях стыкуемых модулей.

Конструкции стыковочных элементов и присоединительные размеры узлов. В существующих конструкциях агрегатных ПР два вида соединений узлов: клеммное и на винтах.

Клеммы, надетые иа цилиндрические скалки, применяют в основном в легких манипуляторах. Они позволяют легко регулировать линейное и угловое взаимное расположение узлов.

При соединении винтами на узлах предусматривают базовые плоскости и отверстия под крепежные детали. В ответственных случаях, когда предъявляются высокие требования к точности, необходимы базирующие отверстия. В узлах упрощенных манипуляторов несколько стыковочных элементов позволяют устанавливать узлы в различных положениях. Перезакреп- ленне этих узлов позволяет изменять форму и расположение рабочей зоны манипулятора.

Выбор конструкции и размеров сть: ковочных элементов узлов и их нор мализация являются основой агрегат ного построения ПР.

Захватные устройства агрегатны ПР нормализуют по грузоподъемности наибольшему размеру захватываемо; поверхности объекта манипулирова ння, конструкции и размерам элемен тов (мест) крепления к руке робота

Системы управления, комплекту ющие агрегатную гамму ПР, должны быть унифицированы по внешним свя зям с оборудованием и механической системой ПР. Задача унификации СПУ заключается в создании модификаций устройств управления из унифицированных функциональных блоков с комплектованием таких устройств в условиях завода-изготовителя.

Системы агрегатного построении иа базе одной принципиальной компоновочной схемы (однотипные роботы). Гамма агрегатных роботов ЛМ40Ц00.00 с ограниченным разнооб разием основных технических показателей включает 24 модификации, различающиеся числом степеней подвиж ности (2—6), формами рабочих зон. комбинациями и расположением стыкуемых узлов (табл. 17). Роботы могут быть использованы для съема и переноса отливок в составе комплексов литья под давлением и при обслуживании термопластоавтоматов, а также для установки-снятия деталей при обслуживании некоторых моделей металлорежущих станков в условиях массового и крупносерийного производства.

Портальные автоматические манипуляторы (АМ) Ширина с ограниченным разнообразием основных показателей выпускает предприятие «НПКР Берое» (НРБ). Они предназначены для установки-снятия деталей типа тел вращения при обслуживании металлорежущих станков в условиях массового илн крупносерийного производства. Портальные манипуляторы «Пирин» выпускаются в двух исполнениях: непереналаживаемые (автооператоры) и с системой программного управления (промышленные роботы). При этом меняется только система управления. В последнем случае АМ оснащаются командоаппаратами, обес-

печивающими формирование до 100 команд.

Одна из базовых моделей портального манипулятора «Пирин» — тип Б показана на рис. 13. На сварной балке 14 коробчатой формы установлены плоский 6 и призматический 8 направляющие рельсы. Сбоку на плоском рельсе 6 нарезана зубчатая рейка, зацепляющаяся с приводом перемещения каретки. На основании каретки расположены опорные ролики 2, плиты 9 и /5 для крепления рук 10 и 16, гидроаккумулятор 3, гидродвигатель 7 привода перемещения каретки по монорельсу, кронштейн 5 крепления кабельной цепи 18. Предусмотрена специальная скоба 4 для подъема каретки при монтаже. Плиту 1 монтируют вертикально или под углом 106. Плиту 9 устанавливают на шарнире. и закрепляют планками 13. Регулируемую стяжку 12 применяют при монтаже, а после установки планок 13 снимают. Вместо планок 13 на отдельных модификациях устанавливают гидроцилиндр для качания плиты 9 вместе с рукой (на исполнениях А, В, Е), что позволяет загружать детали большого диаметра. Оси роликов 2 выполнены с эксцентриситетом, что позволяет менять угловое положение каретки относительно монорельса, обеспечивая контакт роликов с направляющими.

.Механические руки 10 и 16 имеют два конструктивных исполнения: с механизмом ротации захватного устройства и без него. Привод продольного перемещения рук, ротации захватного устройства и движения зажима — от гидроцилиндров.

АМ снабжены гидростанцией, электрошкафом и пультом управления. Их применяют в составе автоматических линий и автоматизированных участков. Заготовки на позиции загрузки подают с помощью конвейеров или транспортных спутников, устанавливаемых на тактовых столах (палетах). Для обеспечения захвата заготовка должна переместиться на фиксированную позицию так, чтобы ее ось находилась в одной вертикальной плоскости с осью шпинделя станка и была ей параллельна.

Механическая система АМ, входящих в гамму, выполнена по агрегатному принципу, позволяющему комплектовать 55 модификаций, различающихся формой и размерами несущего портала, числом рук, их взаимным расположением и ходами, наличием механизмов качания рук и ротации захватного устройства.

На базе портальных манипуляторов создана модификация консольных АМ с исполнением каретки и рук по типу А, причем каретка перемещается по консольной траверсе, закрепленной непосредственно на станине станка (рис. 14). Консольные АМ предназначены для комплектации ограниченной номенклатуры моделей станков: токарных с ЧПУ СЕ061 и СЕ06201 (НРБ) и токарных гидрокопироваль- ных DSKP-ЮООЕ и D52-N2 (ГДР).

Схема агрегатного построения АМ показана в табл. 18. Их основные технические данные следующие: грузоподъемность на одной руке 40 кг, погрешность позиционирования ±0,25 мм, скорость движения каретки по монорельсу (бесступенчатое регулирование) 0,08—0,15 м/с и 0,3—0,6 м/с, скорость продольного перемещения руки 0,2—0,6 м/с, ротация захватного устройства ±180°.

В гамме АМ типа «Пирин» предусмотрены исполнения, обеспечивающие обслуживание одного или двух станков (различаются длиной портала), с правым или левым расположением станков, со снятием заготовок с подводящего конвейера или с палеты.

Рис. 13. Портальный автоматический манипулятор «Пирин», тип Б (НРБ): 1 —.основание передвижной каретки; 2 — опорные ролики каретки: 3 — гндравлнче- аккумулятор; 4 — скоба; 5 — кронштейн крепления кабельной цепи; 6 — плоская аправляющая с зубчатой рейкой; 7 — гидравлический двигатель привода перемещения каретки по монорельсу; 8 — призматическая направляющая; 9 — наклонная плнта каретки, служащая для крепления рукн 10; 11 — захватное устройство; 12 — регулируемая стяжка; 13 — планка; 14 — монорельс; 15 — вертикальная плнта каретки;0 вертикальная рука; 17 — каретка; 18 — кабельная цепь; 19 — пульт управления; 20 —. станок; 21 — конвейер; 22.*- электрошкафРис. 13. Портальный автоматический манипулятор «Пирин», тип Б (НРБ): 1 —.основание передвижной каретки; 2 — опорные ролики каретки: 3 — гндравлнче- аккумулятор; 4 — скоба; 5 — кронштейн крепления кабельной цепи; 6 — плоская аправляющая с зубчатой рейкой; 7 — гидравлический двигатель привода перемещения каретки по монорельсу; 8 — призматическая направляющая; 9 — наклонная плнта каретки, служащая для крепления рукн 10; 11 — захватное устройство; 12 — регулируемая стяжка; 13 — планка; 14 — монорельс; 15 — вертикальная плнта каретки;0 вертикальная рука; 17 — каретка; 18 — кабельная цепь; 19 — пульт управления; 20 —. станок; 21 — конвейер; 22.*- электрошкафАгрегатная гамма роботов типа М20Ц ..., выпускаемая Мукачевским станкозаводом им. С. М. Кирова, включает восемь модификаций с числом степеней подвижности от 3 до 5 в зависимости от комплектации и конструкции рук. Роботы тельферного типа, с электропневматическим приводом, грузоподъемностью до 20 кг. Технические данные агрегатной гаммы приведены в табл. 19. Роботы предназначены для выполнения операций установки-снятия детален при обслуживании металлорежущих станков, пр еимущественно токар но-револьвер- ных автоматов, при обработке деталей типа-фланцев диаметром 40—160 мм, высотой до 100 мм и массой до 10 кг.

Рис. 13. Портальный автоматический манипулятор «Пирин», тип Б (НРБ): 1 —.основание передвижной каретки; 2 — опорные ролики каретки: 3 — гндравлнче- аккумулятор; 4 — скоба; 5 — кронштейн крепления кабельной цепи; 6 — плоская аправляющая с зубчатой рейкой; 7 — гидравлический двигатель привода перемещения каретки по монорельсу; 8 — призматическая направляющая; 9 — наклонная плнта каретки, служащая для крепления рукн 10; 11 — захватное устройство; 12 — регулируемая стяжка; 13 — планка; 14 — монорельс; 15 — вертикальная плнта каретки;

0 вертикальная рука; 17 — каретка; 18 — кабельная цепь; 19 — пульт управления; 20 —. станок; 21 — конвейер; 22.*- электрошкаф

Рис. 13. Портальный автоматический манипулятор «Пирин», тип Б (НРБ): 1 —.основание передвижной каретки; 2 — опорные ролики каретки: 3 — гндравлнче- аккумулятор; 4 — скоба; 5 — кронштейн крепления кабельной цепи; 6 — плоская аправляющая с зубчатой рейкой; 7 — гидравлический двигатель привода перемещения каретки по монорельсу; 8 — призматическая направляющая; 9 — наклонная плнта каретки, служащая для крепления рукн 10; 11 — захватное устройство; 12 — регулируемая стяжка; 13 — планка; 14 — монорельс; 15 — вертикальная плнта каретки;

0 вертикальная рука; 17 — каретка; 18 — кабельная цепь; 19 — пульт управления; 20 —. станок; 21 — конвейер; 22.*- электрошкаф

Рис. 14. Консольный автоматический манипулятор «Пирии> (НРБ):Рис. 14. Консольный автоматический манипулятор «Пирии> (НРБ):/ — станок; 2 — каретка манипулятора; 3 — рука; 4 — кабельная цепь; 5 — траверса 6 — магазин деталей (палета); 7 — подпалетная станция/ — станок; 2 — каретка манипулятора; 3 — рука; 4 — кабельная цепь; 5 — траверса 6 — магазин деталей (палета); 7 — подпалетная станция18. Автоматические манипуляторы «Пирии» (НРБ)18. Автоматические манипуляторы «Пирии» (НРБ)Основные типы механических руи н виды их рабочих движенийОсновные типы механических руи н виды их рабочих движенийОсновные типы опорных систем: / — портал, тяжелый тип (двух- н четырехопорное исполнение); 2 — консольный монорельс с опорой одного конца на станину станка; 3 — портал, легкий типОсновные типы опорных систем: / — портал, тяжелый тип (двух- н четырехопорное исполнение); 2 — консольный монорельс с опорой одного конца на станину станка; 3 — портал, легкий типкаретка с руками; 2 — опорная системакаретка с руками; 2 — опорная система

Рис. 14. Консольный автоматический манипулятор «Пирии> (НРБ):

Рис. 14. Консольный автоматический манипулятор «Пирии> (НРБ):

/ — станок; 2 — каретка манипулятора; 3 — рука; 4 — кабельная цепь; 5 — траверса 6 — магазин деталей (палета); 7 — подпалетная станция

/ — станок; 2 — каретка манипулятора; 3 — рука; 4 — кабельная цепь; 5 — траверса 6 — магазин деталей (палета); 7 — подпалетная станция

18. Автоматические манипуляторы «Пирии» (НРБ)

18. Автоматические манипуляторы «Пирии» (НРБ)

Основные типы механических руи н виды их рабочих движений

Основные типы механических руи н виды их рабочих движений

Основные типы опорных систем: / — портал, тяжелый тип (двух- н четырехопорное исполнение); 2 — консольный монорельс с опорой одного конца на станину станка; 3 — портал, легкий тип

Основные типы опорных систем: / — портал, тяжелый тип (двух- н четырехопорное исполнение); 2 — консольный монорельс с опорой одного конца на станину станка; 3 — портал, легкий тип

каретка с руками; 2 — опорная система

каретка с руками; 2 — опорная система

В одноруком исполнении могут применяться для загрузки станков валами массой до 20 кг. В зависимости от конструкции узла захватного устройства ПР может брать (и укладывать) детали, расположенные на загрузочной позиции стопками (фланцы) или уложенные цилиндрической поверхностью в соответствующие ложементы (валы). Захватные устройства комплектуются тактильными адаптивными датчиками, фиксирующими наличие деталей. Прн укладке деталей стопками ПР работает с тактовым дисковым питателем, получающим команды от системы управления роботом. Роботы агрегатной гаммы могут обслуживать различные типы станков, в том числе: токарноревольверные мод. 1А34Щ, 1Г340ПЦ, 1В340ПФЦ, 1В340Ф30 и 1П420Ф30; патронные мод. 2П717ФЗ, КТ-141 и КТ-141П; патронно-центровые мод. 16505ВФЗ, 16Б16ФЗ; шлифовальные мод. СШ-99, СШ-124, СШ-122, СШ-135, СШ-162, ЗМ151, ЗТ150Е, ЗМ150, 3M153, ЗМ153Ф2, ЗМ151Е, ЗМ151В. Привод каретки — электромеханический. Привод рук н захватных устройств пневматический.

Унифицированная гамма роботов типа «Skitam* фирмы Sankyo (Япония)

состоит из семи модификаций. И'- технические данные приведены а табл. 20. Общая компоновка ПР ха рактеризуется двухзвенной шарнирной рукой, работающей в плоской ангу- л яр ной системе координат. Рука кре пится к вертикальной стойке. Привод движения звеньев руки электромеханический. На свободном конце ведомого звена закреплен пневмоцнлнндр вертикального хода захватного устройства. Захватное устройство имеет механизм ротации вокруг вертикаль ной оси на угол ±180° илн (в зависимости от модели робота) на угол ±360° X п (программируется число оборотов). В память управляющей микроЭВМ могут быть одновременно введены пять управляющих программ с условием автоматической их смены. Программирование ПР производится методом обучения с пульта, оснащенного телевизионным монитором. Роботы Skilam применяют для автоматизации сборочных операций. Общий вид одного из них мод. SR-2 приведен на рис. 15.

Агрегатная гамма роботов <Kawasaki Unimatei фирмы Kavasaki Heavy Industries (Япония) отличается широким разнообразием основных тех-

<.ы>

Продолжение табл. ;

19. Агрегатная гамма М20Ц ...

движений исполнительных органов

А

в

в

г

Д

Е

спецнальное с поворотом руки на 90е

Число рук

Ход руки вдоль продольной оси х (хо и хь), мм: 250 350 500 600

Качание рук относительно оси г по углу ср: / //

Ротация захватного устройства 0:

/ // Движение вдоль оси г

2

+ + + +

+

+ + +

2

+ +

+ + +

2, 4

+

4—F

+-

И

+

2, 1

++ +

+

2

+ +

+

+

2

+

+

+

+

+

1

+

+

+

+

2

+ +

+

+ + +

3

+

+

Опорная система

Портал:

легкого типа

тяжелого типа

Консольный монорельс

L, мм

4 500—10 000 (шаг 500 мм)

4 500—10 000

(шаг 500 мм) ^4500

Н, мм 1900; 2120 2120; 2320; 3230; 3530 Конструктивно

Исполнение

Наличие узлов н виды

5JJ7

инческих характеристик, причем допускается комплектование всех модификаций механических систем различными типами СПУ, входящих в свой унифицированный ряд.

Роботы имеют однотипную компе иовку механических систем большой средней и малой грузоподъемности основные технические характеристик которых приведены в табл. 21; могу

Рис. 15. ПР модели SR-2 и) унифицированной агрегатной гаммы «Skilam» японской фирмы Sankyo

Параметр

Модель

48.01

48.02

48.11

48.12

05.01

05.02

05.11

05.12

Грузоподъемность суммариая/иа руку, кг

20/10

20

20/10

20

Число степеней подвижности

5

4

5

4

4

3

4

3

Число рук/захват- ных устройств на руку

2/1

1/1

2/1

1/1

Тип привода: каретки рук и захватных устройств

Электромеханический Пневматический

Устройство управления

Цикловое, мод. УЦМ 663

Погрешность позиционирования, мм

±1,0

Максимальный вы- лет рук R, мм

1020

Параметр

Модель

48.01

48.02

48.11

48.12

05.01

05.02

05.11

05.12

Лниейиые переме- щеиня, мм:

х (со скоростью

1,2 м/с)

у (со скоростью

0,5 м/с)

3500'

630

Угловые перемещения, ° (со скоростью 180%)

0

Р.

а

30

180

—

180

—

180

—

180

—

90

Масса, кг

1450

1400•

Продолжение табл. Г

Примечания. 1. По требованию заказчика монорельс может устанавливаться на различных по высоте стойках (размер L), мм: 1890, 1940, 1990, 2040, 2090.

2. Конкретная модель обозначается соединением шифра агрегатной гаммы (М20Ц ...) с шифром модификации, например: М20Ц48.01.

20. Технические данные промышленных роботов «Skilam» фирмы Sankyo (Япония)

выпускаться в стационариом н передвижном, иапольиом н подвесном исполнениях (шесть комбинаций).

Механические системы ПР комплектуют одной из шести систем управления, встраиваемых в основание робота или устанавливаемых отдельно.

Стандартная система «00» позиционного типа, оснащена запоминающим устройством на 180 команд, которые могут быть объединены в одну, две, четыре и шесть отдельных подпрограмм; программоноситель — магнитный барабан. Емкость памяти может быть удвоена путем установки дополнительного барабана. СПУ имеет по шесть каналов для входных и выходных сигналов от внешнего оборудования.

Многопрограммная позиционная система «30» с увеличенным объемом памяти имеет запоминающее устройство на 512 команд; программоноситель — фер- ромагинтиая плеика. Благодаря при-

меиеиию стандартных блоков емкост памяти увеличивается до 2048 коман; СПУ построена на интегральных сх< мах, оснащена встроенным блоко самоконтроля, обеспечивает иезавнс: мую запись и воспроизведение не скольких программ. Имеет по 18 к; налов для входных и выходных сиги; лов от внешнего оборудования.

Контурная система управления «4( осуществляет непрерывный контрол . траектории н скорости перемещени узлов. Ею оснащают роботы, пре. назначенные для автоматизации св: рочных, окрасочных и сборочных от раций.

Система «60» предназначена для гру: нового управления роботами и техн: логическим оборудованием.

СПУ «50» построена на базе миниЭВМ. Она обеспечивает управление группой ПР и обслуживаемого оборудования: способна решать задачи адаптивного управления.

Параметр

Модель робота

g со

g со

со

со

со

со

со

Грузоподъемность, кг: минимальная номинальная максимальная

Число степеней под- внжиости

Число программируемых координат■

Привод основных перемещений

Система управления

Способ программирования

Погрешность позиционирования, ±мм

Максимальный вылет руки R, мм

Длина звена г^, мм

Длина звена г2, мм

Ширина рабочей зоиы

1, мм

Ход вверх-вниз, мм

Угловые перемещения звеньев руки, °:

0з (±)

0,5 2,0 3,0

Мнк]

360

200 160

215

200

200

135 ЗбОХп

1,0

6,0

10,0

■ ;

юЭВМ

0,0

650

400

250 464

400

200 160

180

1,0

3,0

3,0

Электр on с возмоя О

5

650

400

250

364

100—

250

200

135

180

3,0 6,0 6,0

4

3

иевмат

сиостьк прогр

бучен ш

1030

630 400

735

100

200 160 180

0,5

2,0

5,0

ическнй

храиеи амм

0,03

360

200

160

215

75—

100

200

135

ЗбОХп

1,0

6,0

20,0

ИЯ до п

0,(

650

400

250 364

75—

100

200

160

180

3,0 20,0 40,0

яти

)5

1030

630 400 735

100

200 160 180

Продолжение табл. 20

Модель робота

Технические данные механических систем агрегатной гаммы роботов «Kawasaki Unimate» (Япония)

Параметр

ОС <0

Окружные скорости перемещений на концах звеньев руки, мм/с:

иа звене г^

на звене г2

Габаритные размеры, мм:

В Н Масса, кг

700—1450 (регулируемая)

400—1000 (регулируемая)

300

1190

70

600

1830

300

270

1035

90

400

1320

122

160

650

50

270

1000

88

400

1320

120

/ — механическая система; 2 — система управления; V — угол ротацвв захватного устройства вокруг продольной осн рукн

'Параметр1Модуль механической системытяжелыйсреднийлегкийСерия4020306050; 70Грузоподъемность, кгЧисло степеней подвижностиПогрешность позиционирования, ммОбъем рабочей зоны, м8Продольный ход рукн R; ммСкорость линейных перемещений, м/с, при углах, °Ф«2'■Р' . .Т'45—135 <6 ±2,023,0 <1320 0,9152202525230 36035—75 | 20 5—6 |4—6• ±1,09,0800—10410,762'220—36030-27■; 220'36010—20 <8±0,254,0500—8001,2240—3603030220360'Параметр1Модуль механической системытяжелыйсреднийлегкийСерия4020306050; 70Грузоподъемность, кгЧисло степеней подвижностиПогрешность позиционирования, ммОбъем рабочей зоны, м8Продольный ход рукн R; ммСкорость линейных перемещений, м/с, при углах, °Ф«2'■Р' . .Т'45—135 <6 ±2,023,0 <1320 0,9152202525230 36035—75 | 20 5—6 |4—6• ±1,09,0800—10410,762'220—36030-27■; 220'36010—20 <8±0,254,0500—8001,2240—3603030220360Примечав в. е. Прввод гидравлический.Примечав в. е. Прввод гидравлический.

'Параметр1

Модуль механической системы

тяжелый

средний

легкий

Серия

40

20

30

60

50; 70

Грузоподъемность, кг

Число степеней подвижности

Погрешность позиционирования, мм

Объем рабочей зоны, м8

Продольный ход рукн R; мм

Скорость линейных перемещений, м/с, при углах, °

Ф

«2'■

Р' . .

Т'

45—135 <6 ±2,0

23,0 <1320 0,915

220

25

25

230 360

35—75 | 20 5—6 |4—6

• ±1,0

9,0

800—1041

0,762'

220—360

30

-27■

; 220'

360

10—20 <8

±0,25

4,0

500—800

1,2

240—360

30

30

220

360

'Параметр1

Модуль механической системы

тяжелый

средний

легкий

Серия

40

20

30

60

50; 70

Грузоподъемность, кг

Число степеней подвижности

Погрешность позиционирования, мм

Объем рабочей зоны, м8

Продольный ход рукн R; мм

Скорость линейных перемещений, м/с, при углах, °

Ф

«2'■

Р' . .

Т'

45—135 <6 ±2,0

23,0 <1320 0,915

220

25

25

230 360

35—75 | 20 5—6 |4—6

• ±1,0

9,0

800—1041

0,762'

220—360

30

-27■

; 220'

360

10—20 <8

±0,25

4,0

500—800

1,2

240—360

30

30

220

360

Примечав в. е. Прввод гидравлический.

Примечав в. е. Прввод гидравлический.

Система агрегатирования н обозначения ПР в зависимости от комбинаций механической системы и типа СПУ приведена в табл. 22.

ПР большой грузоподъемности применяют в основном для установки-снятия и транспортирования тяжелых деталей и точечной сварки. Легкие ПР чаще применяют на операциях сборки и контроля. Рекомендуемые виды работ для модификаций ПР < Kawasaki Unimate* приведены в табл. 23.

Системы агрегатного построения с широким рядом компоновок (разнотипные роботы). ПР этого типа могут быть условно разделены на две группы: 1) упрощенные с цикловыми СПУ и автооператоры, предназначенные для работы в условиях массового и крупносерийного производства; 2) широкого назначения, применяемые для выполнения сложных операций и работы в условиях серийного производства.

Упрощ енны е разнотипные ПР. Упрощенные промышленные роботы и автооператоры с пневматическим приводом выпускают фирмы Mikrotechnik (Швейцария), Felss (ФРГ) и др.

Агрегатная гамма фирмы Felss построена на базе узлов линейных перемещений, подъема, поворота и набора

разнообразных захватных устройст: с державками. Грузоподъемность П1 не превышает 5 кг. Их применяют дл; установки-снятия легких деталей пр: обслуживании листоштамповочны: прессов, металлорежущих станков i сборочных автоматов. Эти роботы осиа щают унифицированными пневматиче скими СПУ. Для осуществления тнпо вых иепереналаживаемых циклов он: могут комплектоваться распределитель иыми кулачковыми валиками, обеспе чивающими высокий темп работы. Схе ма комплектации и основные техниче ские данные базовых узлов гамм: приведены в табл. 24. Число модифи каций 90.

Агрегатная гамма роботов PR-О'. (ПНР) грузоподъемностью до 6 к: строится на базе узлов линейных г угловых перемещений с пневматичес ким приводом. Технические данньп основных агрегатных узлов приведен:, в табл. 25. Из агрегатных узлов можн< комплектовать до 50 типоразмеров ПР различающихся техническими дан иымн.

Система агрегатного построения MHU, выпускаемая фирмами Elektro lux (Швеция) н Robert Bosch (ФРГ) нключает три агрегатных гаммы ПР со сквозной унификацией отдельны: узлов: «MHU-Senior* (грузоподъем

Робо*

Механическая система

СП У

5 §•”

О д* д д е о о я 5 о.» а с ж

е-2 я я

дЗ §<е Б >»* & а

с управлением от миниЭВМ

«70*

«50»

Стационарный

Легкая «50*

5000

5030

5040

5060

5070

5050

Средняя

«20*

2000

2030

2040

2060

2070

2050

«30*

—

3030

3040

3060

_

3050

Тяжелая «40*

4000

4030

4040

4060

4070

4050

Передвижной

Легкая «70*

—

7030

7040

7060

—

7050

Средняя *60*

—

6030

6040

6060

—

6050

22, Система агрегатирования роботов «Kawasaki Unimate»

Виды работ

Модель робота

Точечная сварка

2000

W2000

2600

Дуговая сварка

AW2040

5140

5040

Комплексы литья под давлением

2000

2030

4030

Механообработка

2000

5100

5130

Складские работы

2000

4000

—

Окраска

2400

5140

—

Сборка

5030

5050

—

23. Рекомендуемые виды работ для роботов «Kawasaki Unimate»

кость модификаций 10—20 кг), «MHU-Junior* (грузоподъемность до 5 кг) и «MHU-Minior » (грузоподъемность до 1 кг). Все роботы оснащены пневмоприводом и работают по упорам.

Роботы «MHU-Senior* комплектуют из трех узлов: руки, узла подъема и узла поворота. К ннм иногда добавляют узел качания рукн (табл. 26). Телескопическая рука состоит из двух труб квадратного сечения, вставленных одна в другую и перемещающихся по

направляющим роликам. Продольнс перемещение узлов руки осущест: ляется тремя пиевмоцилиндрами, уст; иовленнымн последовательно. Раэли1 ные комбинации включения цилиндре позволяют останавливать выдвнжени руки в шести различных промежуточ ных положениях. Механизм поворота обеспечивает поворот закрепленного на нем узла на любой угол с остановками по упорам. Привод осущестг- ляетси пневматическим двигателем ч'

CQ

1

я

о -

FLOO

f

STW со

Увл

ы лип

FL30

FL20

FL30

FL20

FL30

FL0O

FL2Q

FL30

ейны

+ ^3 + Е£3* FL 20/30

+ l^^l + 1 ST 10 \* FL 00

+ I FL50\ '+ Д ST 10\—» FL 50

+ \FL 50 -1000 \ + 2 1 ST 10 |^- FL 50*1000

x перемещений

Блок

Линейные перемещения, мм

Габаритные размеры, мм

Масса блока, кг

в

C

D

FL20

100

200

300

325

425

525

142

242

342

103

4,3

5,9

6,3

FL30

50

100

150

300

400

500

102

152

202

96

2,0

2,3

2,6

FL40

300

400.

500

600

700

800

372

472

572

122

5,0

4.0

3,0

FL50

400

500

600

820

920

1020

480

580

680

177

15,0

12,0

10.0

FL50—1000

1000

920

170

177

5,0

Узлы подъема—поворота

Блок

Грузоподъемность, кг

Наибольший вертикальный ход, мм

Наибольший угол поворота. 6

Наибольшее ЧИСЛО циклов в 1 мин

FL10 FL24 FL25 FL26 FL29 FL30

0,5

2,5

1,5

1,0

5,0

5,0

20

65

00

75

125

180

180

180

180

180

40

35

30

25

30

25

Примечание. Грузоподъемность — до 5,0 кг. Число степеней подвнж- кости — до 3. Система управления цикловая. Объем памяти системы управления 1U точек. Способ программирования перемещений— по упорам. Привод пневматический. Л = 300 мм, Л = 400 мм, Л = 500 мм.

24. Технические данные агрегатной гаммы «Linearsystem» фирмы Glerb Felss (ФРГ) со схемами построения роботов FL20/30, FL40, FL50 и FL50-1000

Технические данные агрегатной гаммы роботов PR-02 (ПНР)

Схема агрегатного построения промышленных роботов «МН U-Senior»

Узел

Максимальное перемещение

Число точек позиционирования

Развиваемо усилие, Н

Назначение

Серия

Номер

Для линейного перемещения

МА

501

50 мм

2

20

3001

300 мм

3002

300 мм

70

6002

600 мм

МВ

201

20 мм

20

2003

200 мм

150

4003

400 мм

6003

600 мм

МС

321

300 мм

20

502

360 мм

30

Для поворота

MD

3001

300°

3

—

3603

360°

ME

1801

180°

2

1603

360°

Примечание. Грузоподъемность 4—6 кг. Число степеней подвижности 2—7. Система управления цикловая. Привод пневматический. Способ программирования перемещений — по упорам. Объем памяти системы управления — до 32 шагов. Погрешность позиционироваиия ±(0.1 — 0,5) мм в зависимости от исполнения механической системы (набора блоков).

Комплект узлов 1 и 2 Комплект узлов 1 и 4 Комплект узлов 1, 2, 3 и 4

350 560 11QQ

ч

ж

Узел

Эскиз

5“^

° я

о 2 5 я *£ У о

Перемещение

Скорость перемеще-

О ^

O-gE

X ф Ф Ч Л X X О ч

1

Рука

10

14

КГ

КГ

6—8

1100 мм

1.0 м/с

2

Механизм качания руки

—

2

+ 10ч—40°

1

4 Козырев Ю. Г.

Продолжение табл. 26Продолжение табл. 26Рис. 16. Система агрегатного построения роботов <MHU-Junior 305*, включающая 10 модификаций (А1—АЮ)Рис. 16. Система агрегатного построения роботов <MHU-Junior 305*, включающая 10 модификаций (А1—АЮ)

Продолжение табл. 26

Продолжение табл. 26

Рис. 16. Система агрегатного построения роботов <MHU-Junior 305*, включающая 10 модификаций (А1—АЮ)

Рис. 16. Система агрегатного построения роботов <MHU-Junior 305*, включающая 10 модификаций (А1—АЮ)

рез цепную передачу. Закрепляется узел клеммным зажимом за удлиненную цилиндрическую часть, что позволяет регулировать высоту располо- жения узла от 0 до 230 мм. Важная особенность узла — наличие скользящих контактов и воздушных коллекторов для передачи управляющих сигналов и подвода сжатого воздуха к закрепленным на нем механизмам (к руке и захватному устройству). Это позволяет осуществлять различные циклы без изменения направления поворота руки, что часто дает существенный выигрыш во времени. Узел подъема конструктивно подобен узлу руки. Один пневмоцнлиндр, поднимающий внутреннюю трубу, развивает усилие в 1000 Н. Система жестких упоров с торможением за счет гидравлических демпферов обеспечивает погрешность позиционирования ±(0,1 — 0,5) мм.

На базе узлов, комплектующих роботы «MHU-Senior», выпускается робот «MHU-Filler>, предназначенный для заливки металла в камеры машин литья под давлением. Используются узлы руки и механизма поворота в со

четании с дополнительными узлами подъема и опрокидывания ковша.

Роботы «MHU-Junior» включают мо дели 305 и 500, различающиеся грузоподъемностью (З и 5 кг) и конструк цией рук. ПР работают в цилиндрической системе координат и могут иметь одну—три руки, устанавливаемые жестко под произвольными углами на колонке подъемно-поворотного механизма. Программируются только два положения по каждой степени подвижности. Схема агрегатирования ПР модели 305, включающая 10 модификаций, показана на рис. 16. Рука / представляет собой пневмоцнлиндр, ход которого регулируется в диапазоне 0—500 мм, а скорость — до 1,0 м/с. Шток пневмоцилнндра смонтирован в шариковых втулках. Воздух в полости цилиндра и к захватному устройству подается через шток. Поршень относительно штока расположен эксцентрично, что предотвращает проворот штока. Рука крепится непосредственно с помощью клеммного зажима или через переходный элемент 7. Блок 2 пневмооборудования выполнег в виде панели, закрытой прямоуголь-

ным кожухом, вмещающим пневматические направляющие распределители и механизм поворота 3. Промежуточный фланец 3 F устанавливают, когда не требуется поворота рук. Механизм подъема 4 регулирует ход по вертикали до 150 мм. Колонку 4F устанавливают на место механизма подъема, если не требуется подъема рук. Система управления 5 — цикловая по жестким упорам. Выдвижная стойка 6 на основании позволяет регулировать положение основных узлов ПР. Погрешность позиционирования ±0,1 мм.

Роботы <MHU-Minior> предназначены для манипулирования деталями Массой до 1 кг. Рука (или несколько рук) выполняется в виде жестких державок и имеет постоянный радиус рабочей зоны. Набор узлов включает механизмы линейного перемещения с Ходами до 50 и 100 мм и поворотные

с углом поворота 90 и |80°. Погрешность позиционирования ±0,1 мм.

Разнотипные агрегат - ные роботы широкого назначения применяются в серийном и мелкосерийном производстве для выполнения различных операций. .

Агрегатная гамма <RobUus RC> фирмы Mitsubishi Heavy Ind. (Япония) построена на базе конструктивно унифицированных кинематических модулей с гидравлическими или пневматическими приводами. Гидравлические и пневматические модули взаимозаменяемы. Их сочетания позволяют получать широкий ряд модификаций ПР с различными техническими характеристиками (табл. 27). Роботы могут комплектоваться системами управления трех типов: двухпозиционной электропнев- матической, двухпозициоиной для цик-

4е

27. Технические данные агрегатной гаммы роботов Robitus RC фирмы Mitsubishi Heavy Ind (Япония)

Схема агрегатного построения

S hL-9

/ — рука; 2 — механизм поворота колоииы вокруг вертикальной оси; 3 — колонна с механизмом подъема руки; 4 — колонна с механизмом качания руки; 5 — неподвижное основание; 6 — подвижное основание с продольным столом; 7 — основание с крестовым столом; 3 — каретка; 9 — монорельс; 10, И, 12 — блоки соответственно ротации, наклона и изгиба захвата

Техническая характеристика

Робот

гидравлический напольный (стационарный илн передвижной)

пневматический напольный (стационарный нли передвижной)

пневматический подвесной передвижной

Состав модулей, входящих в механиче- скую систему робота

Рука

Механизм поворота колонны

Каретка; монорельс с опорной системой

Колонна с механизмом наклона руки

Колонна с механизмом подъема руки

Узел ротации захватного устройства; набор захватных устройств

Подвижное или неподвижное основание

—

Грузоподъемность, кг

30—42

15—30

40—55

Базовые модификации роботов

а — пневматический напольный; б — гидравлический на польный; а — пневматический подвесной

Техническая характеристика

Робот

гидравлический напольный (стационарный нли передвижной)

пневматический напольный (стационарный или передвижной)

пневматический подвесной передвижной

Погрешность позиционирования, мм

±2,0

±0,1

Ход руки вперед-назад, мм

1350

1350

700

Ход механизма подъема, мм

500

1

—

Поворот колонны вокруг вертикальной оси, °

250

Наклон руки вверх- вниз, °

+294-—40

—

Ротация захватного устройства

360°

Продолжение табл. 27

КОНСТРУКЦИИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВРОБОТЫ АГРЕГАТНО-МОДУЛЬНОГО ТИПА

28. Агрегатная гамма сварочных роботов фирмы Renault (Франция)28. Агрегатная гамма сварочных роботов фирмы Renault (Франция)Vertical-80Horizontal-80Gantry-80Vertical-80Horizontal-80Gantry-80УзелТипоразмерVertical-80Hori zontal-80Gantry-80Узел поворота колонны1++—Приводной шарнир руки1+—2+——3—+—Привод линейного перемещения1—+—2——+Головка1. +++’ Каретка и мост1——. +Примечание. Грузоподъемность 70—80 кг. Число степеней подвижности — 6. Привод гидравлический, следящий. Система управления контурная. Число программируемых координат — 6. Способ программирования перемеще- . иий — обучение. Объем памяти системы управления 32 К. Погрешность позиционирования + 0,5 мм. Скорости перемещений 0,5 —1,0 м/с. Угловая скорость пере- мещений 1807с. Знак «+» означает наличие узла, знак «—» — отсутствие.УзелТипоразмерVertical-80Hori zontal-80Gantry-80Узел поворота колонны1++—Приводной шарнир руки1+—2+——3—+—Привод линейного перемещения1—+—2——+Головка1. +++’ Каретка и мост1——. +Примечание. Грузоподъемность 70—80 кг. Число степеней подвижности — 6. Привод гидравлический, следящий. Система управления контурная. Число программируемых координат — 6. Способ программирования перемеще- . иий — обучение. Объем памяти системы управления 32 К. Погрешность позиционирования + 0,5 мм. Скорости перемещений 0,5 —1,0 м/с. Угловая скорость пере- мещений 1807с. Знак «+» означает наличие узла, знак «—» — отсутствие.Система агрегатного построенияСистема агрегатного построения

28. Агрегатная гамма сварочных роботов фирмы Renault (Франция)

28. Агрегатная гамма сварочных роботов фирмы Renault (Франция)

Vertical-80Horizontal-80Gantry-80

Vertical-80Horizontal-80Gantry-80

Узел

Типоразмер

Vertical-80

Hori zontal-80

Gantry-80

Узел поворота колонны

1

+

+

—

Приводной шарнир руки

1

+

—

2

+

—

—

3

—

+

—

Привод линейного перемещения

1

—

+

—

2

—

—

+

Головка

1

. +

+

+

’ Каретка и мост

1

—

—

. +

Примечание. Грузоподъемность 70—80 кг. Число степеней подвижности — 6. Привод гидравлический, следящий. Система управления контурная. Число программируемых координат — 6. Способ программирования перемеще- . иий — обучение. Объем памяти системы управления 32 К. Погрешность позиционирования + 0,5 мм. Скорости перемещений 0,5 —1,0 м/с. Угловая скорость пере- мещений 1807с. Знак «+» означает наличие узла, знак «—» — отсутствие.

Узел

Типоразмер

Vertical-80

Hori zontal-80

Gantry-80

Узел поворота колонны

1

+

+

—

Приводной шарнир руки

1

+

—

2

+

—

—

3

—

+

—

Привод линейного перемещения

1

—

+

—

2

—

—

+

Головка

1

. +

+

+

’ Каретка и мост

1

—

—

. +

Примечание. Грузоподъемность 70—80 кг. Число степеней подвижности — 6. Привод гидравлический, следящий. Система управления контурная. Число программируемых координат — 6. Способ программирования перемеще- . иий — обучение. Объем памяти системы управления 32 К. Погрешность позиционирования + 0,5 мм. Скорости перемещений 0,5 —1,0 м/с. Угловая скорость пере- мещений 1807с. Знак «+» означает наличие узла, знак «—» — отсутствие.

Система агрегатного построения

Система агрегатного построения

ловых ПР с гидроприводом и многоточечной позиционной числовой СПУ.

Скорости линейных перемещений — до 1 м/с. Скорость поворота колонны вокруг вертикальной оси — до 100%. Скорость ротацнн захватного устройства 180%.

В качестве базовых фирма рекомендует три модификации: два стационарных напольных ПР н одни подвесной передвижной. В механизмах руки и кисти роботов применены гидравлические демпферные устройства.

Агрегатные роботы фирмы Renault (Франция) предназначены в основном для автоматизации операций точечной сварки автомобильных кузовов. Система агрегатирования и технические данные базовых модификаций приведены в табл. 28. Роботы комплектуются контурными системами программного управления, в том числе и на базе мянн-ЭВМ. Гамма строится на основе следующих узлов: поворота колонны (два типоразмера); приводного шарнира руки (три типоразмера); направляющей с приводами для перемещения руки по колонне (два типоразмера); головки с поворотом вокруг трех осей и с устройством для автоматической смены инструмента; каретки с приводом; моста с приводом.

Основные движения выполняются от гидромоторов, а локальные перемещения — от поворотных гидроцилиндров. Все приводные элементы снабжены датчиками перемещений и скорости.

Гамма Modular Robot фирмы Sciaky (Франция) также предназначена для комплектации поточных линий сварки при массовом производстве автомобильных кузовов. Схема агрегатного построения основных модификаций и технические данные узлов агрегатной гаммы приведены в табл. 29.

За базовые компоновки приняты ПР грузоподъемностью 12, 40, 60 н 80 кг, работающие в декартовой и цилиндрической системах координат. Число степеней подвижности — до 6. Погрешность познцноннровання ±2,0 мм. Основания ПР могут устанавливаться в произвольном положении — горизонтальном, вертикальном, перевернутом (над конвейером). ПР управляются от мннн-ЭВМ, рассчитан

ной на одновременное управление большим количеством приводов (20—40). Таким образом, одна система может управлять комплексом из трех—шести шестикоордннатных ПР.

Гамма электромеханических роботов модульного типа РПМ-25 (СССР разработана на базе группы модуле;, включающих стационарное н подвня ное основания в напольном нлн подве ном исполнении, блоки сдвига, поде ема, одинарного и двойного качань (кулнса), радиального хода, трн моди фнкацнн рук (с одной, двумя н трем: степенями подвижности). Путем ком бннацнй модулей (без их повторения в одной конструкции) можно получить 95 модификаций ПР (рис. 17).

На рис. 18 показаны кинематические схемы трех модификаций руки, а на рнс. 19 приведена кинематическая схема модуля двойного качания (кулисы), обеспечивающего поступательное без нзменення орнентацнн перемещение исполнительного звена.

Глобальные перемещения ПР осуществляются с помощью модуля подвижной тележки по напольным нли подвесным направляющим.' Комбинация модулей сдвига и подъема обеспечивает шагающее перемещение ПР, что достигается путем установки на подвижном звене модуля подъема — специального опорного элемента (рис. 20).

Примеры базовых компоновок ПР показаны на рнс. 21. В качестве приводов применяют двигатели постоянного тока. Связь двигателей с исполнительными звеньями осуществляется через комбинированные червячно-цнлин- дрнческне редукторы (для вращательных движений звеньев) и шариковые винтовые пары (для поступательных перемещений). Каждый из модулей может комплектоваться кодовыми нли аналоговыми датчиками обратной связи (в зависимости от требований точности) по скорости и положению.

Поскольку ПР с максимальным набором модулей не содержат больше восьми приводов, электрические коммуникации построены на основе разделения контактов соединительных разъемов на восемь групп. Каждый модуль имеет входные н выходные разъемы, причем часть проводов является «транзитной* и служит для передачи энер-

Технические данные агрегатной гаммы Modular Robot фирмы Sciakv (Франция)3

Продолжение табл. 29

Узел

Перемещение

Габаритные размеры, мм

2 2.x . Д 2

В <0^ и В О

О О CL В . о к х 5 х

£05

a g . Ss« Р X X а А X >2 о Сед

Масса, кг

Стол продольный, исполнения:

1

2

3

800 мм

1200 мм

1600 мм

2200Х 1610X520

2600Х 1610X520

3000Х 1610X520

0,33

1,0

900 1100 1400

Стол поворотный

240°

0 1500X 350

(3)

0,3

900

Примечания. 1. Возможно комплектование ПР в трех исполнениях 24 модификаций (по набору технических характеристик).

2. Суммарная погрешность позиционирования ±2,0 мм.

Узел

Перемещение

Габаритные размеры, мм

= 2=

О О °

О V К 615

£ о = и g^-H a g

ГХ X о 2 я

Масса, кг

Набор головок исполнения:

Р-1 ротация

360°

(10)

—

40

Р-2: ротация

360°

80

сгибание

180°

Р-3, Р-4: ротация сгибание поворот

360°

180°

360°

120

Рука исполнения:

1

2

3

4

600 мм

800 мм

1000 мм

1200 мм

1800X550X550

2000Х 550Х 550

2200 X 550 X 550 2400X550X550

0,5

1,0

600

700

800

900

Колонна исполнения:

1

2

3

100 мм

800 мм

1200 мм

600X 750 X 2400 600X750X2800 600X750X3200

0,42

1,0

550

700

900

Рис. 17. Варианты компоновок модульной гаммы электромеханических роботов РПМ-25:

О — неподвижное основание; Т — тележка: кинематические модули: С — сдвига; П — подъема; В — поворота; К — качания; Д — двойного качания; РХ — радиального Хода; р — рукн (три варианта)

Рнс. 18. Кинематические модули руки роботов РПМ-25 с тремя (а), двумя (б) и одной (в) степенями подвижности:Рнс. 18. Кинематические модули руки роботов РПМ-25 с тремя (а), двумя (б) и одной (в) степенями подвижности:1 — блок электродвигатель—червячный редуктор; 2 — дифференциальный блок; 3 — устройство выбора эаэора; 4 — труба с коаксиальными валами; 5 — ориентирующая головка1 — блок электродвигатель—червячный редуктор; 2 — дифференциальный блок; 3 — устройство выбора эаэора; 4 — труба с коаксиальными валами; 5 — ориентирующая головкаРнс. 19. Кинематическая схема модуля двойного качания робота РПМ-251 — двигатель с червячным редуктором; 2 — предохранительная муфта; 3 — дифференциал; 4 — устройство выбора эаэора; 6 — уравновешивающий торсиои; 6 — первый рычаг; 7 — второй рычагРнс. 19. Кинематическая схема модуля двойного качания робота РПМ-251 — двигатель с червячным редуктором; 2 — предохранительная муфта; 3 — дифференциал; 4 — устройство выбора эаэора; 6 — уравновешивающий торсиои; 6 — первый рычаг; 7 — второй рычагРис. 21. Примеры базовых компоновок робота модульного типа РПМ-25: а — в прямоугольных координатах; б — в цилиндрических координатах; в — в сферических координатах; г — в аигуляриой сферической системе координат; 1 — рука с одной степенью подвижности; 2 -— рука с двумя степенями подвижности; 3 — рука с тремя степенями подвижности; 4 — модуль радиального хода; 5 — модуль качания; 6 — модуль двойного качания; 7 — модуль поворота; 8 — модуль сдвига; 9 — модуль подъема; 10—12 — захватные устройстваРис. 21. Примеры базовых компоновок робота модульного типа РПМ-25: а — в прямоугольных координатах; б — в цилиндрических координатах; в — в сферических координатах; г — в аигуляриой сферической системе координат; 1 — рука с одной степенью подвижности; 2 -— рука с двумя степенями подвижности; 3 — рука с тремя степенями подвижности; 4 — модуль радиального хода; 5 — модуль качания; 6 — модуль двойного качания; 7 — модуль поворота; 8 — модуль сдвига; 9 — модуль подъема; 10—12 — захватные устройства

Рнс. 18. Кинематические модули руки роботов РПМ-25 с тремя (а), двумя (б) и одной (в) степенями подвижности:

Рнс. 18. Кинематические модули руки роботов РПМ-25 с тремя (а), двумя (б) и одной (в) степенями подвижности:

1 — блок электродвигатель—червячный редуктор; 2 — дифференциальный блок; 3 — устройство выбора эаэора; 4 — труба с коаксиальными валами; 5 — ориентирующая головка

1 — блок электродвигатель—червячный редуктор; 2 — дифференциальный блок; 3 — устройство выбора эаэора; 4 — труба с коаксиальными валами; 5 — ориентирующая головка

Рнс. 19. Кинематическая схема модуля двойного качания робота РПМ-25

1 — двигатель с червячным редуктором; 2 — предохранительная муфта; 3 — дифференциал; 4 — устройство выбора эаэора; 6 — уравновешивающий торсиои; 6 — первый рычаг; 7 — второй рычаг

Рнс. 19. Кинематическая схема модуля двойного качания робота РПМ-25

1 — двигатель с червячным редуктором; 2 — предохранительная муфта; 3 — дифференциал; 4 — устройство выбора эаэора; 6 — уравновешивающий торсиои; 6 — первый рычаг; 7 — второй рычаг

Рис. 21. Примеры базовых компоновок робота модульного типа РПМ-25: а — в прямоугольных координатах; б — в цилиндрических координатах; в — в сферических координатах; г — в аигуляриой сферической системе координат; 1 — рука с одной степенью подвижности; 2 -— рука с двумя степенями подвижности; 3 — рука с тремя степенями подвижности; 4 — модуль радиального хода; 5 — модуль качания; 6 — модуль двойного качания; 7 — модуль поворота; 8 — модуль сдвига; 9 — модуль подъема; 10—12 — захватные устройства

Рис. 21. Примеры базовых компоновок робота модульного типа РПМ-25: а — в прямоугольных координатах; б — в цилиндрических координатах; в — в сферических координатах; г — в аигуляриой сферической системе координат; 1 — рука с одной степенью подвижности; 2 -— рука с двумя степенями подвижности; 3 — рука с тремя степенями подвижности; 4 — модуль радиального хода; 5 — модуль качания; 6 — модуль двойного качания; 7 — модуль поворота; 8 — модуль сдвига; 9 — модуль подъема; 10—12 — захватные устройства

гни и информации соседним модулям. Разъемы соединяются стандартными электрическими кабелями. Такая схема позволяет соединять модули между собой в любом порядке. Технические данные модулей приведены в табл. 30. В завнснмостн от типа устанавливаемых датчиков положения для управления ПР применяют цифровые яли аналоговые СПУ. В роботах предусмотрена также пневмоснстема, служащая в качестве привода захватного устройства и для статического уравновешивания звеньев манипулятора.

Унифицированная агрегатно-модульная' система построения промышленных роботов фирмы Fujitsu Fanuc

(Япония) (табл. 31) включает три гаммы (серии) роботов: М, Л и S. В первую гамму (Fanuc Robot М series) входят 7 модификаций, во вторую (A series) — 3 модификации, в третью (S series) — 8 модификаций, всего 18 модификаций ПР. Общей отличительной особенностью роботов является применение высокомоментных приводов на базе серводвигателей постоянного тока со встроенными кодовыми фо- тодатчнкамн положения. Роботы элек- тромеханнческне. Программируются методом обучения.

Роботы M-model 00, M-model 0 и M-model 2 пристраиваются к оборудованию (на станину или рядом на

Рис. 20. Схема осуществления шагающих перемещений робота: модуль сдвига расположен на полу, модуль подъема приподнят (а); модуль подъема расположен на полу, модуль сдвига приподнят на высоту Д (б): 1 — модуль сдвига; 2 — модуль подъема;

3 — фиксирующие штыри; /, — шаг; I, — подъем

специальной стойке), имеют одну программируемую координату и управляются от общей со станком позиционной системы ЧПУ (типа Fanuc Sy- stem-6M нлн Fanuc System 6Т). Система 6М управляет тремя или четырьмя координатами с одновременным управлением по двум или трем координатам. Система ЧПУ Fanuc System 6Т управляет (в том числе и одновременно) двумя координатами.

Робот M-model 1 работает в цилиндрической системе координат и используется для обслуживания одного или двух станков. Выпускается в двух исполнениях: с СПУ, устанавливаемой отдельно от механической системы ПР (Separated Туре), и с СПУ, устанавливаемой на общем с механической системой основании (Integrated Туре). Программирование осуществляется методом обучения с переносного пульта. Объем памяти СПУ 80—251 позиция. Роботы M-model 1 могут выпускаться 8 исполнениях с управлением от системы ЧПУ станка. В этом случае они имеют одну программируемую координату.

Отличительной особенностью ПР M-model 2/2 (Sirobot-2) является С- образная жесткая станина, поддерживающая вертикальную поворотную колонну сверху я снизу, а также позиционная система ЧПУ, обеспечивающая одновременную отработку пяти координат. Зажим-разжим захватного устройства осуществляется по командам цикловой автоматики. ПР работает в цилиндрической системе координат и может обеспечить обслуживание до пяти единиц основного технологического оборудования при круговом нх расположении.

Технические данные робота М-то- del-З близки к характеристикам Si-

I robot-2.

МодульХодУгловая или линейная скорость перемещенияНоминальное усилие или номинальный моментПогрешность позицио нироваиия с датчикованалоговымКОДОВЫМПоворотаПодъемаСдвигаКачанияРадиального хода300°400 мм800 мм60° 1000 мм135 %0,4 м/с0,6 м/с45%0,6 м/с800 Н-м2500 Н2000 Н3000 Н-м2000 Н±4 мин±0,4 мм±0,8 мм ±2 мин±0,8 мм±0,56 мин ±0,05 мм±0,1 мм±0,22 мин±0,1 ммДвойного качания:иижний рычаг90°65%1800 Н-м±3 мин±0,4 минверхний рычаг90°65 %1800 Н-м±3 мин±0,4 минРуки: вращение360°180 %200 Н-м±10 мин±1,3 минсгибание200°180 %200 Н-м±10 мин±1,5 минТележки (подвижного основания)10 м1,5 м/с700 Н±2 мм±0,4 ммМодульХодУгловая или линейная скорость перемещенияНоминальное усилие или номинальный моментПогрешность позицио нироваиия с датчикованалоговымКОДОВЫМПоворотаПодъемаСдвигаКачанияРадиального хода300°400 мм800 мм60° 1000 мм135 %0,4 м/с0,6 м/с45%0,6 м/с800 Н-м2500 Н2000 Н3000 Н-м2000 Н±4 мин±0,4 мм±0,8 мм ±2 мин±0,8 мм±0,56 мин ±0,05 мм±0,1 мм±0,22 мин±0,1 ммДвойного качания:иижний рычаг90°65%1800 Н-м±3 мин±0,4 минверхний рычаг90°65 %1800 Н-м±3 мин±0,4 минРуки: вращение360°180 %200 Н-м±10 мин±1,3 минсгибание200°180 %200 Н-м±10 мин±1,5 минТележки (подвижного основания)10 м1,5 м/с700 Н±2 мм±0,4 мм30. Технические данные модулей агрегатной гаммы РПМ-2530. Технические данные модулей агрегатной гаммы РПМ-25

Модуль

Ход

Угловая или линейная скорость перемещения

Номинальное усилие или номинальный момент

Погрешность позицио нироваиия с датчиков

аналоговым

КОДОВЫМ

Поворота

Подъема

Сдвига

Качания

Радиального хода

300°

400 мм

800 мм

60° 1000 мм

135 %

0,4 м/с

0,6 м/с

45%

0,6 м/с

800 Н-м

2500 Н

2000 Н

3000 Н-м

2000 Н

±4 мин

±0,4 мм

±0,8 мм ±2 мин

±0,8 мм

±0,56 мин ±0,05 мм

±0,1 мм

±0,22 мин

±0,1 мм

Двойного качания:

иижний рычаг

90°

65%

1800 Н-м

±3 мин

±0,4 мин

верхний рычаг

90°

65 %

1800 Н-м

±3 мин

±0,4 мин

Руки: вращение

360°

180 %

200 Н-м

±10 мин

±1,3 мин

сгибание

200°

180 %

200 Н-м

±10 мин

±1,5 мин

Тележки (подвижного основания)

10 м

1,5 м/с

700 Н

±2 мм

±0,4 мм

Модуль

Ход

Угловая или линейная скорость перемещения

Номинальное усилие или номинальный момент

Погрешность позицио нироваиия с датчиков

аналоговым

КОДОВЫМ

Поворота

Подъема

Сдвига

Качания

Радиального хода

300°

400 мм

800 мм

60° 1000 мм

135 %

0,4 м/с

0,6 м/с

45%

0,6 м/с

800 Н-м

2500 Н

2000 Н

3000 Н-м

2000 Н

±4 мин

±0,4 мм

±0,8 мм ±2 мин

±0,8 мм

±0,56 мин ±0,05 мм

±0,1 мм

±0,22 мин

±0,1 мм

Двойного качания:

иижний рычаг

90°

65%

1800 Н-м

±3 мин

±0,4 мин

верхний рычаг

90°

65 %

1800 Н-м

±3 мин

±0,4 мин

Руки: вращение

360°

180 %

200 Н-м

±10 мин

±1,3 мин

сгибание

200°

180 %

200 Н-м

±10 мин

±1,5 мин

Тележки (подвижного основания)

10 м

1,5 м/с

700 Н

±2 мм

±0,4 мм

30. Технические данные модулей агрегатной гаммы РПМ-25

30. Технические данные модулей агрегатной гаммы РПМ-25

Роботы серии А применяются для обслуживания оборудования и сборочных работ.

Роботы серии S имеют многозвенную руку и работают в ангулярной системе координат. Оснащаются позиционными, контурными или позиционно-контурными системами ЧПУ. Применяются для автоматизации операций окраски, сварки, обдирки литья, резки и при обслуживании оборудо- иания.

ХАРАКТЕРНЫЕ

ПРЕДСТАВИТЕЛИ КОНСТРУКТИВНЫХ ГРУПП

Напольные промышленные роботы с выдвижиой рукой и консольным механизмом подъема (перемещения) руки. Консольный механизм подъема, характерный для ПР рассматриваемой

группы, обеспечивает сравнительно м лый ход руки по высоте (в силу ко: структивных ограничений длины н; правляющих). Поэтому большинсп разработанных конструкций предста; ляют собой специальные или специал: зированные модели, предназначеннь для выполнения простейших загрузс ных операций и работающие в прямоугольной или цилиндрической системе координат. В основном привод пневматический или электромеханический. Эти роботы оснащаются простейшими позиционными СПУ и составляют основную массу легких и сверхлегки' ПР. Технические данные таких П приведены в табл. 3.

На рис. 22 приведена наиболее рас пространенная компоновка пневматг ческого ПР. На основании 5 устансн лена сварная рама 4, в нижней част • которой размещен механизм поворота вокруг вертикальной оси, а в верх

Продолжение табл. 31Продолжение табл. 31счсч

Продолжение табл. 31

Продолжение табл. 31

сч

сч

5 о £

Продолжение табл. 31

Модель

Эскиз

2

а

1 р

1 0

ММ

градусы

А-0

к

300

300

300

190

300

<_

г

7^5 о

а

А-1

Д’

Лг

еь чх

500

500

Модель

Эскиз

у, мм

а

В

V

е

и

W

градусы

S-0

и м Z Р

360

210

—

300

100 .

75

S-1

380

190

240

S-2

720

210

720

105

90

S-3

360

360

120

105

S-4

220

S-0/1 (У)

ос

1000—2000

360

210

—

75

100

S-3/4 (У)